[发明专利]一种机器人控制系统和方法、计算设备及存储介质

说明书

本说明书提供一种机器人控制系统和方法、计算设备及存储介质，其中，所述系统包括：存储区域，具有至少两层阁楼，用以存储容器，并在每层阁楼地面上设置有供自驱机器人运行的通道；提升机，用以将自驱机器人或容器搬运至与搬运任务对应的目的阁楼层；控制系统，为自驱机器人分配搬运任务并根据搬运任务为自驱机器人规划在目的阁楼层上的运行路线，并调度自驱机器人按照运行路线运行并执行搬运任务；至少一个自驱机器人，按照与搬运任务对应的运行路线到达搬运任务对应的目的阁楼层的目标容器所在地取得目标容器，并按照运行路线将目标容器搬运到搬运任务目的地；控制系统与所述提升机和所述自驱机器人通信连接。

技术领域

本申请涉及仓储领域，特别涉及一种机器人控制系统和方法、计算设备及存储介质。

背景技术

在仓储货到人拆零拣选自动化解决方案中，现有能解决立体空间利用的多层拣选方案主要是立体穿梭车。立体穿梭车方案对货架精度要求高，对地面沉降指标和平整度指标也有较高要求，否则穿梭车会在轨道上卡住，因此建造成本非常高。且系统故障后维修维护复杂，人员进入立体的货架轨道中也很危险。系统故障后无法进行人工作业。

发明内容

有鉴于此，本说明书实施例提供了一种机器人控制系统和方法、计算设备及存储介质，以解决现有技术中存在的技术缺陷。

本说明书一方面提供一种机器人控制系统，包括：

存储区域，具有至少两层阁楼，用以存储容器，并在每层阁楼地面上设置有供自驱机器人运行的通道；

提升机，用以将自驱机器人或容器搬运至与所述搬运任务对应的目的阁楼层；

控制系统，为自驱机器人分配搬运任务并根据所述搬运任务为所述自驱机器人规划在所述目的阁楼层上的运行路线，并调度所述自驱机器人按照所述运行路线运行并执行所述搬运任务；

至少一个自驱机器人，按照与所述搬运任务对应的运行路线到达所述搬运任务对应的目的阁楼层的目标容器所在地取得所述目标容器，并按照所述运行路线将所述目标容器搬运到所述搬运任务目的地；

所述控制系统与所述提升机和所述自驱机器人通信连接。

可选地，所述搬运任务中携带所述目标容器的编码标识；

至少一个自驱机器人，按照与所述搬运任务对应的运行路线到达所述搬运任务对应的目的阁楼层的目标容器所在地取得所述目标容器包括：

所述至少一个自驱机器人在所述目的阁楼层按照所述运行路线行驶至所述目标容器所在地，并通过核对所述目标容器的编码标识，取得所述目标容器。

可选地，所述提升机设置有暂存位,用于暂存所述自驱机器人或所述目标容器。

可选地，所述搬运任务包括第一搬运任务，所述第一搬运任务的目的地包括提升机的暂存位；所述至少一个自驱机器人中的第一自驱机器人按照与第一搬运任务对应的第一运行路线到达所述第一搬运任务对应的目的阁楼层的目标容器所在地取得所述目标容器，将所述目标容器搬运到所述提升机的暂存位并将准备就绪的状态信号发送给所述控制系统。

可选地，所述搬运任务还包括第二搬运任务，所述第二搬运任务的目的地包括所述第二搬运任务的目的阁楼层的操作工位或货架的存储单元；

所述控制系统还用于接收所述状态信号，控制所述提升机将所述第一自驱机器人搬运至所述第二搬运任务的目的阁楼层；并控制所述第一自驱机器人在所述第二搬运任务的目的阁楼层按照与所述第二搬运任务对应的第二运行路线运行，并将所述目标容器搬运到所述第二搬运任务的目的阁楼层的操作工位或货架的存储单元。