[发明专利]一种机器人控制系统和方法、计算设备及存储介质

权利要求书

1.一种机器人控制系统，包括：

存储区域，具有至少两层阁楼，用以存储容器，并在每层阁楼地面上设置有供自驱机器人运行的通道；

提升机，用以将自驱机器人或容器搬运至与搬运任务对应的目的阁楼层；

控制系统，为自驱机器人分配搬运任务并根据所述搬运任务为所述自驱机器人规划在所述目的阁楼层上的运行路线，并调度所述自驱机器人按照所述运行路线运行并执行所述搬运任务；

至少一个自驱机器人，按照与所述搬运任务对应的运行路线到达所述搬运任务对应的目的阁楼层的目标容器所在地取得所述目标容器，并按照所述运行路线将所述目标容器搬运到所述搬运任务目的地；

所述控制系统与所述提升机和所述自驱机器人通信连接。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述搬运任务中携带所述目标容器的编码标识；

至少一个自驱机器人，按照与所述搬运任务对应的运行路线到达所述搬运任务对应的目的阁楼层的目标容器所在地取得所述目标容器包括：

所述至少一个自驱机器人在所述目的阁楼层按照所述运行路线行驶至所述目标容器所在地，并通过核对所述目标容器的编码标识，取得所述目标容器。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述提升机设置有暂存位,用于暂存所述自驱机器人或所述目标容器。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述搬运任务包括第一搬运任务，所述第一搬运任务的目的地包括提升机的暂存位；所述至少一个自驱机器人中的第一自驱机器人按照与第一搬运任务对应的第一运行路线到达所述第一搬运任务对应的目的阁楼层的目标容器所在地取得所述目标容器，将所述目标容器搬运到所述提升机的暂存位并将准备就绪的状态信号发送给所述控制系统。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述搬运任务还包括第二搬运任务，所述第二搬运任务的目的地包括所述第二搬运任务的目的阁楼层的操作工位或货架的存储单元；

所述控制系统还用于接收所述状态信号，控制所述提升机将所述第一自驱机器人搬运至所述第二搬运任务的目的阁楼层；并控制所述第一自驱机器人在所述第二搬运任务的目的阁楼层按照与所述第二搬运任务对应的第二运行路线运行，并将所述目标容器搬运到所述第二搬运任务的目的阁楼层的操作工位或货架的存储单元。

6.一种机器人控制方法，包括：

向至少一个自驱机器人分配搬运任务；

为所述至少一个自驱机器人规划在所述搬运任务对应的目的阁楼层的运行路线，并控制所述至少一个自驱机器人按照所述路线运行至所述搬运任务对应的目标容器所在地取得所述目标容器；

控制携带所述目标容器的所述至少一个自驱机器人运行到提升机；

控制所述提升机将所述至少一个自驱机器人或所述目标容器搬运至所述搬运任务目的地所在的目的阁楼层；

控制所述至少一个自驱机器人将所述目标容器搬运至所述搬运任务目的地。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述搬运任务中携带所述目标容器的编码标识；

控制至少一个自驱机器人取得所述目标容器包括：

控制所述至少一个自驱机器人通过核对所述目标容器的编码标识取得所述目标容器。

8.一种机器人控制方法，包括：

接收控制系统分配的搬运任务；

在所述搬运任务对应的目的阁楼层上按照所述控制系统规划的运行路线运行至所述搬运任务对应的目标容器所在地取得所述目标容器；

按照所述运行路线将所述目标容器搬运到所述搬运任务目的地。

9.一种计算设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机指令，其特征在于，所述处理器执行所述指令时实现权利要求6至8任意一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机可执行指令，其特征在于，当所述计算机执行指令被执行时实现权利要求6至8任意一项所述的方法的步骤。