[发明专利]激光雷达阵列中帧速率提升的方法和装置

说明书

本申请一般涉及在受监测的驾驶环境中的通信和危险避免。更具体地，通过响应于先前确定的接收时间同时发射阵列中的多个激光器，使得以非重叠时间间隔接收对来自每个激光器的光脉冲的检测，该申请教导了一种用于在配备有激光检测和测距激光雷达系统的车辆中改进目标物体检测的系统。

技术领域

本申请一般涉及自主和半自主车辆。更具体地，该申请教导了一种用于在配备有激光检测和测距激光雷达系统的车辆中改进目标物体检测的装置。

背景技术

现代车辆的操作变得更加自动化，即能够以越来越少的驾驶员干预来提供驾驶控制。车辆自动化被分类为从零(对应于完全人为控制而没有自动化)开始到五级(对应于完全自动化而没有人为控制)的数字级别。各种自动驾驶辅助系统，例如巡航控制、自适应巡航控制和停车辅助系统对应于较低的自动化级别，而真正的“无人驾驶”车辆对应于较高的自动化级别。

越来越多的车辆能够使用车载传感器自主地或半自主地确定车辆周围的环境。用于此任务的有价值的传感器是激光雷达，它是一种通过用激光照射目标来测量距离的测量技术。然而，固定的激光雷达系统通常需要激光用于视场中的每个点，从而需要大量的激光以便在一定距离处实现密集点云，这需要长采集时间用于每帧扫描。期望实现更大密度的点云，同时减少每次扫描的采集时间。

发明内容

根据本公开的实施例提供了许多优点。例如，根据本公开的实施例可以实现自主车辆控制命令的独立验证，以帮助诊断主控制系统中的软件或硬件条件。因此，根据本公开的实施例可以更鲁棒，从而提高客户满意度。

根据本发明的一个方面，一种装置，包括：多个发射器，用于发射多个光脉冲；检测器，用于检测所述多个光脉冲；处理器，用于确定所述多个光脉冲中的每个光脉冲的接收时间和用于确定第一子集发射器，其中来自第一子集发射器的多个光脉冲具有第一多个接收时间，其中所有第一多个接收时间都小于第一时间，处理器进一步可操作用于确定第二子集发射器，其中来自第二子集发射器的多个光脉冲具有第二多个接收时间，其中所有第二多个接收时间都大于第一时间；以及控制器，用于控制多个发射器，使得所述第一子集发射器中的至少一个发射器与所述第二子集发射器中的至少一个发射器同时发射。

根据本发明的另一方面，一种激光雷达系统，包括：用于发射光脉冲的发射器；具有第一检测部分和第二检测部分的第一检测器，第一检测部分和第二检测部分具有第一取向；具有第三检测部分和第四检测部分的第二检测器，第三检测部分和第四检测部分具有第二取向，其中第二取向与第一取向正交；以及处理器，用于响应于由第一检测部分和第二检测部分检测到的光脉冲的第一比率以及由第三检测部分和第四检测部分检测到的光脉冲的第二比率来确定发射器的位置。

根据本发明的另一方面，一种方法包括：从第一发射器发射第一光脉冲，从第二发射器发射第二光脉冲，从第三发射器发射第三光脉冲，以及从第四发射器发射第四光脉冲，接收第一光脉冲、第二光脉冲、第三光脉冲和第四光脉冲，响应于第一光脉冲的发射和第一光脉冲的接收确定第一接收时间，响应于第二光脉冲的发射和第二光脉冲的接收确定第二接收时间，响应于第三光脉冲的发射和第三光脉冲的接收确定第三接收时间，响应于第四光脉冲的发射和第四光脉冲的接收确定第四接收时间，以及响应于第一接收时间和第二接收时间，产生控制信号以控制第一发射器和第二发射器使得第一发射器和第二发射器同时发射。

从以下结合附图对优选实施例的详细描述，本公开的上述优点和其他优点和特征将变得显而易见。

附图说明

本发明的上述和其他特征和优点以及实现它们的方式将变得更加明显，并且通过参考以下结合附图的本发明的实施例的描述将更好地理解本发明，其中：

图1是根据实施例的包括自主控制车辆的通信系统的示意图。

图2是根据一个实施例的用于车辆的自动驾驶系统(ADS)的示意性框图。