[发明专利]激光雷达阵列中帧速率提升的方法和装置

权利要求书

1.一种装置，包括：

-多个发射器，用于发射多个光脉冲；

-检测器，用于检测所述多个光脉冲；

-处理器，用于确定第一子集发射器，其中来自所述第一子集发射器的所述多个光脉冲具有第一多个接收时间，其中所有所述第一多个接收时间都小于第一时间，所述处理器还可操作用于确定第二子集发射器，其中来自所述第二子集发射器的所述多个光脉冲具有第二多个接收时间，其中所有所述第二多个接收时间都大于第一时间；以及

-控制器，用于控制多个发射器，使得所述第一子集发射器中的至少一个发射器与所述第二子集发射器中的至少一个发射器同时发射。

2.如权利要求1所述的装置，其中所述第一子集发射器是连续定位的，并且所述第二子集发射器是连续定位的。

3.如权利要求1所述的装置，其中响应于四叉树结构确定所述第一子集发射器和所述第二子集发射器。

4.如权利要求1所述的装置，其中响应于先前确定的每个发射器的接收时间，确定所述第一子集发射器和所述第二子集发射器。

5.如权利要求1所述的装置，其中通过顺序地发射所述多个光脉冲中的每个并且测量所述接收时间来确定所述多个光脉冲中的每个的接收时间。

6.如权利要求1所述的装置，其中通过同时发射所述多个光脉冲的一部分来确定所述多个光脉冲的所述接收时间。

7.如权利要求1所述的装置，其中所述多个发射器和所述检测器具有固定的取向。

8.一种激光雷达系统，包括：

-第一发射器，用于发射第一光脉冲；

-第二发射器，用于发射第二光脉冲；

-第三发射器，用于发射第三光脉冲；

-第四发射器，用于发射第四光脉冲；

-检测器，用于检测所述第一光脉冲、所述第二光脉冲、所述第三光脉冲和所述第四光脉冲；以及

-处理器，用于确定所述第一光脉冲的第一接收时间、所述第二光脉冲的第二接收时间、所述第三光脉冲的第三接收时间和所述第四光脉冲的第四接收时间，所述处理器还可操作用于控制所述第一发射器和所述第二发射器，使得响应于所述第一接收时间和所述第二接收时间同时发射所述第一光脉冲和所述第二光脉冲。

9.如权利要求8所述的激光雷达系统，其中所述处理器还可操作用于控制所述第三发射器和所述第四发射器，使得响应于所述第三接收时间和所述第四接收时间同时发射所述第三光脉冲和所述第四光脉冲。

10.一种方法，包括：

-从第一发射器发射第一光脉冲，从第二发射器发射第二光脉冲；

-接收所述第一光脉冲和所述第二光脉冲；

-响应于接收到所述第一光脉冲和所述第二光脉冲，确定第一最小接收时间和第一最大接收时间；

-从第三发射器发射第三光脉冲，从第四发射器发射第四光脉冲；

-接收所述第三光脉冲和所述第四光脉冲；

-响应于接收到所述第一光脉冲和所述第二光脉冲，确定第二最小接收时间和第二最大接收时间；以及

-响应于所述第一最大接收时间小于所述第二最小接收时间，产生控制信号以控制所述第一发射器和所述第三发射器，使得所述第一发射器和所述第三发射器同时发射。