[发明专利]一种连续式升降平台油缸的控制逻辑方法

说明书

本发明公开了一种连续式升降平台油缸的控制逻辑方法，通过控制上升降油缸和下升降油缸伸出和缩回、控制上升降油缸和下升降油缸伸出和缩回的速度以及控制上插销和下插销的插入和拔出来实现桩腿连续动作，并且控制桩腿动作时的运行速度。本发明的采用的控制逻辑方法，综合考虑桩腿连续动作时的功率、速度要求，特别是在上、下环梁转换受力的过程转换，控制精度和升降系统的工作效率均大大提升。

技术领域

本发明涉及自升式海洋工程平台技术领域，特别涉及一种液压插销升降平台的液压控制逻辑方法。

背景技术

海上工程平台在水上施工时，依靠四根带桩靴的桩腿站立在水底地层上，把平台顶升离开水面，使平台在施工时不受海流及波浪的影响。

平台的升降和桩腿的升降是依靠升降装置来实现的,即通过升降油缸的循环伸缩，以及布置在桩腿上的插销油缸的循环伸缩，达到桩腿运动的目的。

目前，行业上通用的是步进式升降系统，极少采用连续式升降系统，连续式升降系统的采用液压方案，与目前行业通用步进式液压方案相比较，因为要实现桩腿的连续动作，且同时需要满足客户对各动作的速度、负载等要求。故液压系统控制精度、功率需求、系统匹配、元件选型计算等各方面难度成几何级数增加。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种连续式升降平台油缸的控制逻辑方法，提升升降系统的控制精度和工作效率。

为解决上述技术问题，本发明采取如下技术方案：一种连续式升降平台油缸的控制逻辑方法，通过控制上升降油缸和下升降油缸伸出和缩回、控制上升降油缸和下升降油缸伸出和缩回的速度以及控制上插销和下插销的插入和拔出来实现桩腿连续动作，并且控制桩腿动作时的运行速度；

当上升降油缸伸出或者回缩，带动桩腿上升或者下落；在桩腿上升或者下落的过程中，下升降油缸差动回缩或者差动伸出；然后下升降油缸转换成与上升降油缸相同的动作，并且加速至与上升降油缸相同的速度，下插销插入桩腿的插销孔；上升降油缸加速或者减速运行，使上插销处于不受力状态，然后上插销拔出；上升降油缸完成一次带动桩腿上升或者下落的动作，下升降油缸继续带动桩腿上升或者下落；上升降油缸差动回缩或者差动伸出；然后上升降油缸转换成与下升降油缸相同的动作，并且加速至与下升降油缸相同的速度；上插销插入桩腿的插销孔；下升降油缸加速或者减速运行，使下插销处于不受力状态，然后下插销拔出；下升降油缸完成一次带动桩腿上升或者下落的动作，上升降油缸再次带动桩腿上升或者下落；如此往复。

进一步地，控制桩腿下降的具体过程如下：

（1）将上升降油缸和下升降油缸的缸体与船体固定连接，活塞杆端分别与上环梁和下环梁连接；所述的上环梁和下环梁分别通过上插销和下插销与桩腿连接，桩腿上布置等节距销轴孔；上插销或者下插销伸出后插入桩腿的销轴孔，桩腿与上环梁或者下环梁一同升降；上插销或者下插销缩回，上环梁或者下环梁沿桩腿进行升降；

（2）0-213s内，上插销插入桩腿的插销孔，下插销为拔出状态，上升降油缸控制上环梁匀速下落，在上环梁匀速下落的过程中，下升降油缸的活塞杆差动伸出，并到位；

（3）0-15s内，上升降油缸控制上环梁继续匀速下落，上插销保持插入状态，下升降油缸的活塞杆停止动作，下插销保持缩回状态；

（4）0-3s内，上升降油缸控制上环梁继续匀速下落，上插销保持插入状态，下升降油缸的活塞杆在加速至与上升降油缸活塞杆下落速度一致的速度回缩一定距离，下插销抵达桩腿面；

（5）0-2s内，上升降油缸控制上环梁继续匀速下落，上插销保持插入状态，下升降油缸控制下环梁保持与上环梁一致的速度下落；下插销插入；

（6）0-3s内，上升降油缸加速下落，上插销保持插入并且处于不受力状态，下升降油缸驱动下环梁匀速下落，下插销插入受力；