[发明专利]一种连续式升降平台油缸的控制逻辑方法

权利要求书

1.一种连续式升降平台油缸的控制逻辑方法，其特征在于：通过控制上升降油缸和下升降油缸伸出和缩回、控制上升降油缸和下升降油缸伸出和缩回的速度以及控制上插销和下插销的插入和拔出来实现桩腿连续动作，并且控制桩腿动作时的运行速度；

当上升降油缸伸出或者回缩，带动桩腿上升或者下落；在桩腿上升或者下落的过程中，下升降油缸差动回缩或者差动伸出；然后下升降油缸转换成与上升降油缸相同的动作，并且加速至与上升降油缸相同的速度，下插销插入桩腿的插销孔；上升降油缸加速或者减速运行，使上插销处于不受力状态，然后上插销拔出；上升降油缸完成一次带动桩腿上升或者下落的动作，下升降油缸继续带动桩腿上升或者下落；上升降油缸差动回缩或者差动伸出；然后上升降油缸转换成与下升降油缸相同的动作，并且加速至与下升降油缸相同的速度；上插销插入桩腿的插销孔；下升降油缸加速或者减速运行，使下插销处于不受力状态，然后下插销拔出；下升降油缸完成一次带动桩腿上升或者下落的动作，上升降油缸再次带动桩腿上升或者下落；如此往复。

2.根据权利要求1所述的一种连续式升降平台油缸的控制逻辑方法，其特征在于：控制桩腿下降的具体过程如下：

（1）将上升降油缸和下升降油缸的缸体与船体固定连接，活塞杆端分别与上环梁和下环梁连接；所述的上环梁和下环梁分别通过上插销和下插销与桩腿连接，桩腿上布置等节距销轴孔；上插销或者下插销伸出后插入桩腿的销轴孔，桩腿与上环梁或者下环梁一同升降；上插销或者下插销缩回，上环梁或者下环梁沿桩腿进行升降；

（2）0-213s内，上插销插入桩腿的插销孔，下插销为拔出状态，上升降油缸控制上环梁匀速下落，在上环梁匀速下落的过程中，下升降油缸的活塞杆差动伸出，并到位；

（3）0-15s内，上升降油缸控制上环梁继续匀速下落，上插销保持插入状态，下升降油缸的活塞杆停止动作，下插销保持缩回状态；

（4）0-3s内，上升降油缸控制上环梁继续匀速下落，上插销保持插入状态，下升降油缸的活塞杆在加速至与上升降油缸活塞杆下落速度一致的速度回缩一定距离，下插销抵达桩腿面；

（5）0-2s内，上升降油缸控制上环梁继续匀速下落，上插销保持插入状态，下升降油缸控制下环梁保持与上环梁一致的速度下落；下插销插入；

（6）0-3s内，上升降油缸加速下落，上插销保持插入并且处于不受力状态，下升降油缸驱动下环梁匀速下落，下插销保持插入，处于受力状态；

（7）0-3s内，上升降油缸保持步骤（6）加速后的速度下落，上插销拔出，下升降油缸继续驱动下环梁匀速下落，下插销保持插入状态；

（8）0-213s上升降油缸差动伸出，并到位，上插销保持拔出状态，下升降油缸继续驱动下环梁匀速下落，下插销保持插入状态；

（9）0-15s内，上升降油缸停止动作，上插销保持拔出状态，下升降油缸继续驱动下环梁匀速下落，下插销保持插入状态；

（10）0-3s内，下升降油缸继续驱动下环梁匀速下落，下插销保持插入状态；上升降油缸加速至与下升降油缸活塞杆下落速度一致的速度回缩一定距离，上插销抵达桩腿面；

（11）0-2s内，下升降油缸继续驱动下环梁匀速下落，下插销保持插入状态；上升降油缸驱动上环梁保持与下环梁下落速度一致的速度下落，上插销插入；

（12）0-3s内，下升降油缸加速；下插销保持插入，但不受力，上升降油缸继续驱动上环梁匀速下落，上插销保持插入状态：

（13）重复步骤（2）至步骤（12）的动作。

3.根据权利要求2所述的一种连续式升降平台油缸的控制逻辑方法，其特征在于：上升降油缸和下升降油缸匀速落下时的速度为30m/h，与桩腿的运行速度一致。

4.根据权利要求2所述的一种连续式升降平台油缸的控制逻辑方法，其特征在于：步骤（4）中下升降油缸的运行距离为25mm。

5.根据权利要求2所述的一种连续式升降平台油缸的控制逻辑方法，其特征在于：所述步骤（6）中上升降油缸加速，0-3s内运动距离为60-86mm。

6.根据权利要求2所述的一种连续式升降平台油缸的控制逻辑方法，其特征在于：步骤（10）中上升降油缸的运行距离为25mm。