[发明专利]一种番茄采摘用机器人

说明书

本发明公开了一种番茄采摘用机器人，包括基板，所述基板顶部设置有第一气缸，所述第一气缸的活塞杆端部固定连接有第二气缸，所述第二气缸的活塞杆端部固定连接有剪断机构，所述剪断机构包括环形底板，所述环形底板顶部垂直设有限位套筒，所述限位套筒一侧连接有固定切刀，所述限位套筒内部活动套设有转杆，所述转杆一侧设置有活动切刀，所述活动切刀一端顶部与底部均设置有连接板。本发明通过利用红外测距仪来测定番茄距离剪断机构的距离，并通过颜色传感器来采集番茄表面的颜色，以判断番茄的成熟度，一旦达到成熟标准，则会通过利用剪断机构将番茄减下，并使其沿输料网兜落入到集料箱内。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种番茄采摘用机器人。

背景技术

番茄(Tomato)，又名西红柿、洋柿子，其内部含有丰富的蛋白质、维生素以及胡萝卜素等营养物质。目前，很多果农采用规模化种植的方式来种植番茄，但目前的番茄采摘主要还是依赖于人工作业，由果农直接将番茄从植株上摘下，然而人工采摘大面积的番茄需要花费大量的人力和物力，成本高，劳动强度大。

因此，发明一种番茄采摘用机器人来解决上述问题很有必要。

发明内容

本发明的目的在于提供一种番茄采摘用机器人，通过利用红外测距仪来测定番茄距离剪断机构的距离，并通过颜色传感器来采集番茄表面的颜色，以判断番茄的成熟度，一旦达到成熟标准，则会通过利用剪断机构将番茄减下，并使其沿输料网兜落入到集料箱内，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种番茄采摘用机器人，包括基板，所述基板顶部设置有第一气缸，所述第一气缸的活塞杆端部固定连接有第二气缸，所述第二气缸的活塞杆端部固定连接有剪断机构，所述剪断机构包括环形底板，所述环形底板顶部垂直设有限位套筒，所述限位套筒一侧连接有固定切刀，所述限位套筒内部活动套设有转杆，所述转杆一侧设置有活动切刀，所述活动切刀一端顶部与底部均设置有连接板，所述活动切刀通过连接板与转杆固定连接，所述环形底板顶部设置有托架，所述托架顶部设置有第一伺服电机，所述第一伺服电机输出轴端部贯穿托架，且与连杆传动连接，所述托架一端顶部垂直设有安装板，所述安装板一侧设置有红外测距仪和颜色传感器，所述颜色传感器设置于红外测距仪的底部，所述环形底板底部配合设有引导筒，所述引导筒底端固定连接有输料网兜，所述输料网兜一端固定设有卡环；

所述第一气缸一侧设置有门形架，所述门形架顶部设置有集料箱以及底部设置有控制箱，所述集料箱一端顶部垂直设有竖板，所述控制箱一侧设置有第二伺服电机，所述基板底部一端设置有固定套筒以及另一端设置有固定板，所述固定套筒内部套设有连杆，所述连杆一端连接有前轮以及另一端与第二伺服电机的输出轴传动连接，所述固定板内侧设置有环形套筒以及外侧设置有后轮，所述环形套筒中部表面固定套设有副齿轮，所述基板底部设置有驱动电机，所述驱动电机输出轴端部连接有主齿轮，所述主齿轮与副齿轮之间通过传动链条传动连接。

优选的，所述固定切刀和活动切刀竖直方向投影的形状为半环形，且固定切刀一端设置有V形凸起以及活动切刀一端对应配合设有V形槽。

优选的，所述竖板上贯穿设有通槽，所述通槽内侧壁上设置有插槽，所述卡环两侧均固定设有插条，所述插条与插槽相配合。

优选的，所述固定板数量设有两个，两个固定板关于基板竖直方向的中心轴线呈轴对称设置，所述环形套筒设置于两个固定板之间，且环形套筒两端分别与两个固定板的内侧壁相贴合。

优选的，所述环形套筒内部固定设有双杆液压缸，所述双杆液压缸两端的活塞杆均贯穿对应侧的固定板，且与后轮固定相连。

优选的，所述前轮与两个后轮呈等腰三角形排列，所述前轮与后轮之间向外倾斜设有万向轮，所述万向轮数量设有两组，每组设有多个，且多个万向轮共线设置，两组所述万向轮关于基板竖直方向的中心轴线呈轴对称设置，所述万向轮与基板之间竖直方向的夹角为15°。