[发明专利]一种番茄采摘用机器人

权利要求书

1.一种番茄采摘用机器人，包括基板(1)，其特征在于：所述基板(1)顶部设置有第一气缸(2)，所述第一气缸(2)的活塞杆端部固定连接有第二气缸(3)，所述第二气缸(3)的活塞杆端部固定连接有剪断机构(4)，所述剪断机构(4)包括环形底板(41)，所述环形底板(41)顶部垂直设有限位套筒(42)，所述限位套筒(42)一侧连接有固定切刀(43)，所述限位套筒(42)内部活动套设有转杆(44)，所述转杆(44)一侧设置有活动切刀(45)，所述活动切刀(45)一端顶部与底部均设置有连接板(46)，所述活动切刀(45)通过连接板(46)与转杆(44)固定连接，所述环形底板(41)顶部设置有托架(5)，所述托架(5)顶部设置有第一伺服电机(6)，所述第一伺服电机(6)输出轴端部贯穿托架(5)，且与连杆(44)传动连接，所述托架(5)一端顶部垂直设有安装板(7)，所述安装板(7)一侧设置有红外测距仪(8)和颜色传感器(9)，所述颜色传感器(9)设置于红外测距仪(8)的底部，所述环形底板(41)底部配合设有引导筒(10)，所述引导筒(10)底端固定连接有输料网兜(11)，所述输料网兜(11)一端固定设有卡环(12)；

所述第一气缸(2)一侧设置有门形架(13)，所述门形架(13)顶部设置有集料箱(16)以及底部设置有控制箱(15)，所述集料箱(16)一端顶部垂直设有竖板(17)，所述控制箱(15)一侧设置有第二伺服电机(14)，所述基板(1)底部一端设置有固定套筒(21)以及另一端设置有固定板(22)，所述固定套筒(21)内部套设有连杆(23)，所述连杆(23)一端连接有前轮(24)以及另一端与第二伺服电机(14)的输出轴传动连接，所述固定板(22)内侧设置有环形套筒(25)以及外侧设置有后轮(30)，所述环形套筒(25)中部表面固定套设有副齿轮(28)，所述基板(1)底部设置有驱动电机(26)，所述驱动电机(26)输出轴端部连接有主齿轮(27)，所述主齿轮(27)与副齿轮(28)之间通过传动链条传动连接。

2.根据权利要求1所述的一种番茄采摘用机器人，其特征在于：所述固定切刀(43)和活动切刀(45)竖直方向投影的形状为半环形，且固定切刀(43)一端设置有V形凸起以及活动切刀(45)一端对应配合设有V形槽。

3.根据权利要求1所述的一种番茄采摘用机器人，其特征在于：所述竖板(17)上贯穿设有通槽(18)，所述通槽(18)内侧壁上设置有插槽(19)，所述卡环(12)两侧均固定设有插条(20)，所述插条(20)与插槽(19)相配合。

4.根据权利要求1所述的一种番茄采摘用机器人，其特征在于：所述固定板(22)数量设有两个，两个固定板(22)关于基板(1)竖直方向的中心轴线呈轴对称设置，所述环形套筒(25)设置于两个固定板(22)之间，且环形套筒(25)两端分别与两个固定板(22)的内侧壁相贴合。

5.根据权利要求1所述的一种番茄采摘用机器人，其特征在于：所述环形套筒(25)内部固定设有双杆液压缸(29)，所述双杆液压缸(29)两端的活塞杆均贯穿对应侧的固定板(22)，且与后轮(30)固定相连。

6.根据权利要求1所述的一种番茄采摘用机器人，其特征在于：所述前轮(24)与两个后轮(30)呈等腰三角形排列，所述前轮(24)与后轮(30)之间向外倾斜设有万向轮(31)，所述万向轮(31)数量设有两组，每组设有多个，且多个万向轮(31)共线设置，两组所述万向轮(31)关于基板(1)竖直方向的中心轴线呈轴对称设置，所述万向轮(31)与基板(1)之间竖直方向的夹角为15°。

7.根据权利要求1所述的一种番茄采摘用机器人，其特征在于：所述输料网兜(11)采用弹性布料编织而成。

8.根据权利要求1所述的一种番茄采摘用机器人，其特征在于：所述竖板(17)一侧倾斜设有引导板(32)，所述引导板(32)底端设置在集料箱(16)内部。

9.根据权利要求5所述的一种番茄采摘用机器人，其特征在于：所述控制箱(15)由单片机、控制面板和供电电源组成，所述单片机与红外测距仪(8)以及颜色传感器(9)之间电性连接，所述单片机通过继电器与气缸、驱动电机(26)以及双杆液压缸(29)相连接，所述单片机通过伺服控制器与伺服电机相连接。