[发明专利]针对禁行区的自主车辆的路径规划

说明书

提供了用于控制车辆的系统和方法。在一个实施例中，一种方法包括：由处理器识别在道路内具有起点和终点的至少一个禁行区；当预期车辆的位置处于禁行区内时，由处理器确定是否预期车辆的速度低于阈值；基于该确定，由处理器创建与禁行区相关联的停止点；由处理器基于停止点向路径规划器生成建议；由处理器基于停止点生成路径规划；并且由处理器基于路径规划控制车辆。

引言

本公开总体上涉及自主车辆，并且更具体地涉及用于在道路沿途遇到车辆不应停止的区域时控制车辆的系统和方法。

自主车辆是一种能够感测其环境并在极少的用户输入或完全没有用户输入的情况下进行导航的车辆。自主车辆采用诸如雷达、激光雷达、图像传感器等感测设备来感测其环境。自主车辆还采用从全球定位系统(GPS)技术、导航系统、车辆到车辆通信、车辆到基础设施技术和/或线控系统得到的信息来对车辆进行导航。

车辆自动化程度已经划分成从零到五的数字级别，零级对应于没有自动化的全人工控制，五级对应于无人控制的全自动化。诸如巡航控制系统、自适应巡航控制系统和停车辅助系统之类的各种自动驾驶辅助系统对应于较低的自动化水平，而真正的“无人驾驶”车辆则对应于更高的自动化水平。

尽管自主车辆和半自主车辆相比起传统车辆提供了许多潜在的优点，但在某些情况下，仍可能需要改进车辆的操作。例如，在某些情况下，自主车辆的路径规划器可以出于法律原因和/或安全原因的考虑而规划车辆在应该避免停车的区域(例如，十字路口、人行横道、铁路轨道、禁止停车区域等)中的停止。因此，期望提供在规划车辆路径时将这些区域识别为禁行区(即应当避免停车的区域)的系统和方法。还期望在识别出禁行区时提供针对替代性停止或路径的规划。此外，结合附图以及前述技术领域和背景技术，通过随后的详细描述和所附权利要求，本发明的其他期望的特征和特性将变得清楚明白。

发明内容

提供了用于控制车辆的系统和方法。在一个实施例中，一种方法包括：由处理器识别在道路内具有起点和终点的至少一个禁行区；当预期车辆的位置处于禁行区内时，由处理器确定是否预期车辆的速度低于阈值；基于该确定，由处理器创建与禁行区相关联的停止点；由处理器基于停止点向路径规划器生成建议；由处理器基于停止点生成路径规划；并且由处理器基于路径规划控制车辆。

在一个实施例中，一种系统包括：第一非暂时性模块，该第一非暂时性模块配置为由处理器识别在道路内具有起点和终点的至少一个禁行区；该系统还包括第二非暂时性模块，该第二非暂时性模块配置为当预期车辆的位置处于禁行区内时，由处理器确定是否预期车辆的速度低于阈值，并且基于该确定，选择性地创建与禁行区相关联的停止点。该系统还包括第三非暂时性模块，该第三非暂时性模块配置为由处理器基于停止点向路径规划器生成建议，其中基于建议来控制车辆。

附图说明

在下文中，将结合以下附图来描述示例性实施例，其中相同的附图标记表示相同的元件，并且其中：

图1是示出了根据多种实施例的具有路径规划系统的自主车辆的功能框图；

图2是示出了根据多种实施例的具有一辆或多辆图1的自主车辆的交通系统的功能框图；

图3和图4是示出了根据多种实施例的包括自主车辆的路径规划系统的自主驾驶系统的数据流程图；以及

图5是示出了根据多种实施例的用于控制自主车辆的控制方法的流程图。

具体实施方式

以下详细描述在本质上仅是示例性的，而并不意欲限制应用和用途。此外，并不意欲由先前技术领域、背景技术、发明内容或以下详细描述中呈现的任何明确或暗示的理论约束。如本文所用，术语“模块”指代任何硬件、软件、固件、电子控制组件、处理逻辑和/或处理器设备(单独地或以任何组合)，包括但不限于：专用集成电路(ASIC)、电子电路、执行一个或多个软件或固件程序的处理器(共享、专用或群组)和存储器、组合逻辑电路和/或提供所述功能的其他适合组件。