[发明专利]针对禁行区的自主车辆的路径规划

权利要求书

1.一种控制车辆的方法，包括：

由处理器识别在道路内具有起点和终点的至少一个禁行区；

当预期所述车辆的位置处于所述禁行区内时，由处理器确定是否预期所述车辆的速度低于阈值；

基于所述确定，由处理器创建与所述禁行区相关联的停止点；

由处理器基于所述停止点向路径规划器生成建议；

由处理器基于所述停止点生成路径规划；并且

由处理器基于所述路径规划控制所述车辆。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括将预期路径规划的车道与所述禁行区相关联，并且其中所述创建所述停止点是基于所述预期路径规划的所述车道。

3.根据权利要求1所述的方法，其中所述确定是否预期所述车辆的所述速度低于所述阈值包括：基于所述车辆的当前速度和当前位置，确定是否预期所述车辆的未来速度低于所述阈值。

4.根据权利要求1所述的方法，其中所述确定是否预期所述车辆的所述位置处于所述禁行区内包括：基于所述车辆的当前位置和当前速度，确定是否预期所述车辆的未来位置处于所述禁行区内。

5.根据权利要求1所述的方法，其中所述创建所述停止点是基于所述禁行区的所述起点处的位置。

6.根据权利要求1所述的方法，还包括确定所述车辆是否能够停在所述禁行区之外的位置，并且其中所述创建所述停止点是基于所述位置。

7.根据权利要求1所述的方法，还包括基于所述确定生成布尔禁行信号，并且其中所述创建所述停止点是基于所述布尔禁行信号。

8.根据权利要求1所述的方法，其中所述生成所述路径规划是进一步基于对象信息、定位信息、地图信息和期望车辆路线。

9.根据权利要求8所述的方法，其中所述路径规划是将所述车辆保持在所述期望路线上所遵循的路径。

10.一种用于控制车辆的系统，包括：

第一非暂时性模块，所述第一非暂时性模块配置为由处理器识别在道路内具有起点和终点的至少一个禁行区；

第二非暂时性模块，所述第二非暂时性模块配置为当预期所述车辆的位置处于所述禁行区内时，由处理器确定是否预期所述车辆的速度低于阈值，并且基于所述确定，选择性地创建与所述禁行区相关联的停止点；以及

第三非暂时性模块，所述第三非暂时性模块配置为由处理器基于所述停止点向路径规划器生成建议，其中基于所述建议来控制所述车辆。