[发明专利]一种多车队行进规划控制方法及装置

权利要求书

1.一种多车队行进规划控制方法，其特征在于，包括：

获取N个车队行进规划；N为正整数；

根据所述N个车队行进规划，确定公共路段以及所述公共路段的信号公共控制时间段；所述公共路段包括至少一个公共路口；所述信号公共控制时间段为开始控制公共路段上公共路口信号灯的时间和结束控制公共路段上公共路口信号灯的时间的时间间隔；

根据所述公共路段以及所述信号公共控制时间段，从所述N个车队行进规划中，确定M个车队行进规划；M为小于或等于N的自然数；

在所述信号公共控制时间段内，针对所述公共路段中的任一公共路口，根据第一车队与第二车队之间的距离，控制该公共路口在所述第一车队前进方向的信号灯；所述第一车队与所述第二车队为所述M个车队行进规划中任意两个车队行进规划对应的车队，且所述第一车队和所述第二车队在该公共路口的行进方向相同。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车队行进规划包括行进路线；所述根据所述N个车队行进规划，确定公共路段，包括：

将所述N个车队行进规划对应的N个行进路线进行比较，并将所述N个行进路线中K个行进路线均经过的路段作为所述公共路段，K为小于或等于N的自然数。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车队行进规划还包括信号控制时间段；所述根据所述公共路段以及所述信号公共控制时间段，从所述N个车队行进规划中，确定M个车队行进规划，包括：

将所述N个车队行进规划中，信号控制时间段和所述信号公共控制时间段有重叠的车队行进规划作为第一集合；其中，车队行进规划的信号控制时间段为车队行进规划的开始时间和车队行进规划的结束时间之间的时间间隔；车队行进规划的开始时间为该车队行进规划对应的车队经过的第一个路口的时间；车队行进规划的结束时间为该车队行进规划对应的车队经过的最后一个路口的时间；

将所述N个车队行进规划中，行进路线包括所述公共路段的车队行进规划作为第二集合；

所述第一集合和所述第二集合的交集所包括的车队行进规划为所述M个车队行进规划。

4.如权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述车队行进规划还包括所述行进路线中经过每个公共路口时的行进方向；所述确定M个车队行进规划之后，还包括：

确定所述第一车队在所述公共路段中任一公共路口的行进方向上对应的放行相位；

在所述第一车队与所述公共路段中任一公共路口的距离小于第二距离阈值，则控制所述第一车队在该公共路口的行进方向上对应的放行相位的信号灯为绿灯。

5.如权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述根据第一车队与第二车队之间的距离，控制该公共路口在所述第一车队前进方向的信号灯，包括：

若所述第一车队与所述第二车队之间的距离小于第一距离阈值，则在所述第二车队到达该公共路口的时刻至所述第一车队完全通过该公共路口的时刻期间，保持该公共路口在所述第一车队前进方向的信号灯为绿灯；

或者，若所述第一车队与所述第二车队之间的距离大于或等于第一距离阈值，则在所述第一车队完全通过该公共路口之后，恢复该公共路口在所述第一车队的行进方向对应的信号灯。

6.一种多车队行进规划控制装置，其特征在于，包括：

获取模块：用于获取N个车队行进规划；N为正整数；

处理模块：用于根据所述N个车队行进规划，确定公共路段以及所述公共路段的信号公共控制时间段；所述公共路段包括至少一个公共路口；根据所述公共路段以及所述信号公共控制时间段，从所述N个车队行进规划中，确定M个车队行进规划；M为小于或等于N的自然数；所述信号公共控制时间段为开始控制公共路段上公共路口信号灯的时间和结束控制公共路段上公共路口信号灯的时间的时间间隔；

以及在所述信号公共控制时间段内，针对所述公共路段中的任一公共路口，根据第一车队与第二车队之间的距离，控制该公共路口在所述第一车队前进方向的信号灯；所述第一车队与所述第二车队为所述M个车队行进规划中任意两个车队行进规划对应的车队，且所述第一车队和所述第二车队在该公共路口的行进方向相同。