[发明专利]一种复合制动过渡过程控制方法

说明书

本发明涉及一种复合制动过渡过程控制方法，该方法针对车辆复合制动系统中电机制动子系统与液压制动子系统的响应速度存在差异的问题，由电机制动力直接对液压制动力需求与实际液压制动力之间的偏差进行补偿，此外，添加电机力修正模块，使各个过渡工况下，电机都具有补偿能力。与现有技术相比，本发明提升了电机在液压力介入工况的制动一致性，能够有效减小复合制动过渡过程冲击度。

技术领域

本发明涉及汽车复合制动技术领域，尤其是涉及一种复合制动过渡过程控制方法。

背景技术

复合制动系统一般包括电机制动子系统和液压制动子系统，电动汽车的制动需求由驱动电机的再生制动以及液压制动系统共同响应。电子液压制动系统(Electro-hydraulic Brake System，EHB)是一种新型的具有主动增压功能的线控制动系统，是汽车液压制动系统的发展趋势，其具有液压制动力精确控制、易于实现再生制动等突出优点。

车辆制动时，制动力分配策略在保证制动安全的条件下优先采用电机制动力，当电机制动力不能满足制动需求时再施加液压制动力。然而，由于电机受到在高速下能够产生的再生制动转矩有限，在低速下则无法提供再生制转矩等限制，导致复合制动会出现以下几种典型过渡工况：

1)随着目标制动强度从低强度制动转变为中等强度，在电机达到峰值转矩后，电子液压系统介入制动；

2)随着目标制动强度从中等强度转变为低强度制动，在电机独立响应制动需求前，电子液压制动系统撤出制动；

3)当制动需求保持不变时，随着车速不断降低，电机转速降低至临界转速时，电机发电效率低且发热严重，为了保护电机，再生制动力撤出制动，但此时由于总的制动需求不变，液压制动力急剧增加。

由于电机与液压制动系统的响应速度不同，电机的响应速度快，液压系统的响应速度较电机慢，导致复合制动在过渡工况下，会产生较大的制动冲击度(即制动减速度的导数)，制动的平顺性与舒适性有所恶化。目前复合制动领域的研究主要还是提出再生制动的控制策略，对前后轴制动力进行合理分配。并没有过多关注整个制动过程中冲击度的状态，导致无法体现众多制动能量回收策略的实际效果。因此，有必要提供一种能够有效减小复合制动过渡过程中冲击度的控制方法。

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种减小复合制动过渡过程冲击度的复合制动过渡过程控制方法。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种复合制动过渡过程控制方法，该方法包括以下步骤：

(1)根据所控制的车辆模型及复合制动系统，获取整车参数及电机参数，确定电机制动力上限值所对应的制动减速度；

(2)针对制动意图及电机制动力上限值所对应的制动减速度构建电机力修正模块，根据电机力修正模块对电机制动力的上限值进行调整；

优选地，电机力修正模块对电机制动力的上限值进行调整的具体步骤包括：

a)根据制动需求对目标制动减速度进行判断，若目标制动减速度需要增加，则进行下一步，否则，保持电机制动力的上限值不变；

b)对目标制动减速度进行判断，若目标制动减速度小于设定阈值，则减小电机制动力的上限值，否则，执行下一步；

c)判断目标制动减速度是否在设定空间内，若是，则恢复电机制动力的上限值，否则，保持当前电机制动力的上限值不变。

优选地，所述的电机力修正模块为逻辑门限值控制。

优选地，所述的阈值为0.1g。

优选地，所述的设定空间为0.1g～0.15g。g为重力加速度，约等于9.8m/s。