[发明专利]一种复合制动过渡过程控制方法

权利要求书

1.一种复合制动过渡过程控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

S1：根据所控制的车辆模型及复合制动系统，获取整车参数及电机参数，确定电机制动力上限值所对应的制动减速度；

S2：针对制动意图及电机制动力上限值所对应的制动减速度构建电机力修正模块，根据电机力修正模块对电机制动力的上限值进行调整；

S3：根据调整后的电机制动力的上限值对制动力进行分配，获取目标电机制动力和目标液压制动力；

S4：将液压制动力需求与实际液压制动力求差后作为电机制动补偿力，并与目标电机力叠加共同作用到电机制动子系统，获取电机制动子系统的输出电机制动力；同时将目标制动液压力作用到液压制动子系统，获取液压制动子系统的输出液压制动力；

S5：根据电机制动子系统的输出电机制动力及液压制动子系统的输出液压制动力对车辆复合制动过渡过程进行控制；

电机力修正模块对电机制动力的上限值进行调整的具体步骤包括：

1)根据制动需求对目标制动减速度进行判断，若目标制动减速度需要增加，则进行下一步，否则，保持电机制动力的上限值不变；

2)对目标制动减速度进行判断，若目标制动减速度小于设定阈值，则减小电机制动力的上限值，否则，执行下一步；

3)判断目标制动减速度是否在设定空间内，若是，则恢复电机制动力的上限值，否则，保持当前电机制动力的上限值不变。

2.根据权利要求1所述的一种复合制动过渡过程控制方法，其特征在于，所述的电机力修正模块为逻辑门限值控制。

3.根据权利要求1所述的一种复合制动过渡过程控制方法，其特征在于，所述的阈值为0.1g。

4.根据权利要求1所述的一种复合制动过渡过程控制方法，其特征在于，所述的设定空间为0.1g～0.15g。