[发明专利]一种智能平板式泊车机器人

说明书

本发明公开了一种智能平板式泊车机器人，包括：第一主体，其为平板状；多个麦克纳姆轮，其安装在第一主体上，麦克纳姆轮通过独立的伺服电机驱动；第二主体，其设置在第一主体上方；多个第一全向从动轮，其下端穿过第一主体，上端通过升降机构与第二主体连接；其中，第一全向从动轮包括：第一从动轮球体；第一连接体，其弹性连接在从动轮球体上方，连接体与升降机构连接；多个夹抱机构，其可移动的设置在第二主体上；用于停车时夹抱车轮。本发明提供的智能平板式泊车机器人，其通过多个全向从动轮与麦克纳姆轮配合，同时设有移动式夹抱机构，在实现高效率辅助停车的同时具有较高的稳定性、尺寸适应性以及较强的承载能力。

技术领域

本发明属于自动泊车技术领域，特别涉及一种智能平板式泊车机器人。

背景技术

目前在国内外，随着生活水平的提高和制造业水平的发展，汽车的保有量不断攀升，随之产生的停车难问题已经成为每个城市发展规划中的难题，同时伴随科学技术生产力的发展，人们对于停车场智能化的诉求也愈加强烈，因此一些新型的停车场智能化技术得到了开发与发展。

目前开发的新型停车技术主要有自动泊车机器人与智能立体停车车库两种形式。其中智能立体车库停车效率较高，但是其对于现有停车场有很大的改动，成本较高，在中小型停车场的普及较难实现。而开发全向泊车机器人能够解决这些问题，使得停车效率较高的同时能使停车场节约大量成本，具有更高的使用与推广价值。

中国专利“一种大小可调的泊车机器人”(专利号：CN 205089011 U)提出一种大小可调的泊车机器人，可以分别控制每个车叉之间的相对距离，以适应对不同轴距的车辆。此方案主要是想从汽车的侧面进行夹抱前后轮胎，然后进行移动。但是此泊车机器人的体积较大，同时侧面夹抱会对其自身结构的机械性能要求较高会增加成本及事故风险。

中国专利“一种可升降泊车机器人”(专利号：CN 104612437 A)提出一种可升降泊车机器人，通过多级可伸缩升降机构能提升车轮承载机构的有效高度，使车体到达指定的高度位置，达到立体泊车的目的，但是其整个机构在工作过程中的稳定性较差。

中国专利“智能全向移载平台泊车机器人”(专利号：CN 206530117 U)提出一种智能全向移载平台泊车机器人，采用了麦克拉姆轮从而实现全向移动，但是其从动万向轮不具备可调节能力，同时其对车辆的尺寸适应性不强，并且需要停车场使用大量的梳齿承重架，增大了停车场改造成本。

发明内容

本发明的目的是开发一种新型的智能平板式泊车机器人，其通过多个全向从动轮与麦克纳姆轮配合，同时设有移动式夹抱机构，在实现高效率辅助停车的同时具有较高的稳定性、尺寸适应性以及较强的承载能力。

本发明提供的技术方案为：

一种智能平板式泊车机器人，包括：

第一主体，其为平板状；

多个麦克纳姆轮，其安装在所述第一主体上，并且所述麦克纳姆轮通过独立的伺服电机驱动；

第二主体，其设置在所述第一主体上方；

多个第一全向从动轮，其下端穿过所述第一主体，上端通过升降机构与所述第二主体连接；

其中，所述第一全向从动轮包括：

第一连接体，其上端与所述升降机构连接；

第一从动轮球体，其与所述第一连接下端弹性连接，并且所述第一从动轮球体能够沿任意方向转动；

多个夹抱机构，其可移动的设置在所述第二主体上，并且所述夹抱装置能够伸出所述泊车机器人外部用于夹抱车轮。

优选的是，所述夹抱机构包括：

壳体，其通过纵向平移机构连接在所述第二主体上；