[发明专利]一种智能平板式泊车机器人

权利要求书

1.一种智能平板式泊车机器人，其特征在于，包括：

第一主体，其为平板状；

多个麦克纳姆轮，其安装在所述第一主体上，并且所述麦克纳姆轮通过独立的伺服电机驱动；

第二主体，其设置在所述第一主体上方；

多个第一全向从动轮，其下端穿过所述第一主体，上端通过升降机构与所述第二主体连接；

其中，所述第一全向从动轮包括：

第一连接体，其上端与所述升降机构连接；

第一从动轮球体，其与所述第一连接下端弹性连接，并且所述第一从动轮球体能够沿任意方向转动；

多个夹抱机构，其可移动的设置在所述第二主体上，并且所述夹抱装置能够伸出所述泊车机器人外部用于夹抱车轮。

2.根据权利要求1所述的智能平板式泊车机器人，其特征在于，所述夹抱机构包括：

壳体，其通过纵向平移机构连接在所述第二主体上；

两个夹抱杆，其通过夹抱杆伸缩机构对称设置在所述壳体两侧，使所述夹抱杆能够沿所述壳体的横向伸出至所述壳体外部或缩回至所述壳体中；

其中，所述夹抱机构为两组，分别设置在所述第二主体的两端，并且每组夹抱机构分别包括两个相对设置的夹抱机构，当所述夹抱杆伸出至所述壳体外部时，分别对汽车的前车轮和后车轮进行夹抱操作。

3.根据权利要求2所述的智能平板式泊车机器人，其特征在于，所述纵向平移机构包括：

丝杠，其一端通过螺纹连接所述壳体；

丝杠电机，其连接在所述丝杠的另一端，用于驱动所述丝杠转动；

其中，所述第二主体上沿纵向设置丝杠导轨，所述丝杠匹配安转在所述丝杠导轨内。

4.根据权利要求3所述的智能平板式泊车机器人，其特征在于，所述夹抱杆伸缩机构包括：

两个齿条，其水平设置在所述壳体中，所述齿条分别对应固定连接所述夹抱杆的上端；

两个对称设置的齿轮链条机构，其分别与所述齿条啮合连接；

其中，两个齿轮链条机构之间通过齿轮啮合传动，将其中的一个齿轮链条机构连接驱动电机，带动另一个齿轮链条机构同步运动。

5.根据权利要求1或4所述的智能平板式泊车机器人，其特征在于，所述升降机构包括：

电动推杆，其水平设置在所述第一主体上；

滑块，其一端与所述电动推杆的动力输出端固定连接；

上撑杆，其上端与所述第二主体铰接，下端与所述滑块的侧壁铰接；

下推杆，其上端可水平滑动的连接在所述滑块上，下端与所述第一连接体铰接。

6.根据权利要求5所述的智能平板式泊车机器人，其特征在于，所述第一从动轮球体上侧旋转连接柱状包裹体，所述包裹体上侧固定连接多个竖直的导向杆，所述第一连接体套设在所述导向杆上，所述包裹体与所述第一连接体之间设有弹簧。

7.根据权利要求6所述的智能平板式泊车机器人，其特征在于，还包括多个第二全向从动轮，所述第二全向从动轮包括：

第二连接体，其上端与所述第二主体固定连接；

第二从动轮球体，其与所述第二连接下端弹性连接，并且所述第二从动轮球体能够沿任意方向转动。

8.根据权利要求7所述的智能平板式泊车机器人，其特征在于，所述夹抱杆的下端水平设置夹抱支杆，所述夹抱支杆在靠近车轮的一侧设置为与轮胎形状相匹配的弧面结构。