[发明专利]物体检测框的生成方法、装置、设备、存储介质及车辆

说明书

本发明实施例公开了一种物体检测框的生成方法、装置、设备、存储介质及车辆。该方法包括：获取设定时间段内雷达设备采集到的点云数据帧的集合；从所述集合中获取无人车距离目标物体最近的第一时刻对应的第一点云数据帧，获取通过自动检测算法得到的第一点云数据帧中目标物体对应的第一检测框信息；对于所述集合中第一时刻之前的第二时刻对应的第二点云数据帧，确定第一检测框信息是否是有效检测框信息；根据确定结果判定是否将第一检测框信息作为第二点云数据帧中目标物体的最终检测框信息。本发明实施例提供的基于点云数据的物体检测框的生成方法，对第一时刻之前的第二点云数据帧的检测框信息进行后向校验，可以提高生成物体检测框的准确性。

技术领域

本发明实施例涉及无人车技术领域，尤其涉及一种物体检测框的生成方法、装置、设备、存储介质及车辆。

背景技术

在无人车上安装有激光雷达，激光雷达采集到点云数据帧后，需要通过人工标注的方式得到点云数据帧中目标物体的检测框，根据标注的检测框可以获知检测框的中心点的3D位置坐标、长、宽和高，以及检测框内的点云个数。

人工标注检测框的难度较大，人力成本高，数据集的可扩展性差。目前出现了目标物体的自动检测算法，比如CNNSeg算法，使用该算法可以自动得到目标物体的检测框，然而自动检测算法的准确度有待提高。

发明内容

本发明实施例提供一种基于点云数据的物体检测框的生成方法、装置、设备、存储介质及车辆，以提高在点云数据帧中自动生成目标物体检测框的准确度。

第一方面，本发明实施例提供了一种基于点云数据的物体检测框的生成方法，所述方法包括：

获取设定时间段内雷达设备采集到的点云数据帧的集合；

从所述集合中获取无人车距离目标物体最近的第一时刻对应的第一点云数据帧，获取通过自动检测算法得到的第一点云数据帧中目标物体对应的第一检测框信息；

对于所述集合中第一时刻之前的第二时刻对应的第二点云数据帧，确定第一检测框信息是否是有效检测框信息；

根据确定结果判定是否将第一检测框信息作为第二点云数据帧中目标物体的最终检测框信息。

第二方面，本发明实施例还提供了一种基于点云数据的物体检测框的生成装置，所述装置包括：

点云数据帧集合获取模块，用于获取设定时间段内雷达设备采集到的点云数据帧的集合；

第一检测框信息获取模块，用于从所述集合中获取无人车距离目标物体最近的第一时刻对应的第一点云数据帧，获取通过自动检测算法得到的第一点云数据帧中目标物体对应的第一检测框信息；

有效检测框信息确定模块，用于对于所述集合中第一时刻之前的第二时刻对应的第二点云数据帧，确定第一检测框信息是否是有效检测框信息；

最终检测框信息确定模块，用于根据确定结果判定是否将第一检测框信息作为第二点云数据帧中目标物体的最终检测框信息。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明实施例所述的基于点云数据的物体检测框的生成方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例所述的基于点云数据的物体检测框的生成方法。

第五方面，本发明实施例还提供了一种车辆，包括车体，还包括第三方面所述的电子设备，以及设置在车体上的雷达设备。