[发明专利]物体检测框的生成方法、装置、设备、存储介质及车辆

权利要求书

1.一种基于点云数据的物体检测框的生成方法，其特征在于，所述方法包括：

获取设定时间段内雷达设备采集到的点云数据帧的集合；

从所述集合中获取无人车距离目标物体最近的第一时刻对应的第一点云数据帧，获取通过自动检测算法得到的第一点云数据帧中目标物体对应的第一检测框信息；

对于所述集合中第一时刻之前的第二时刻对应的第二点云数据帧，确定第一检测框信息是否是有效检测框信息；

根据确定结果判定是否将第一检测框信息作为第二点云数据帧中目标物体的最终检测框信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从所述集合中获取无人车距离目标物体最近的第一时刻对应的第一点云数据帧，包括：

获取所述集合中各点云数据帧对应的通过自动检测算法得到的目标物体的检测框信息，根据所述检测框信息确定对应点云数据帧中目标物体与无人车的距离；

选取最小距离对应的点云数据帧，作为无人车距离目标物体最近的第一时刻对应的第一点云数据帧。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取通过自动检测算法得到的第一点云数据帧中目标物体对应的第一检测框信息，包括：

对以第一时刻为中心的第一子时间段内各点云数据帧对应的通过自动检测算法得到的目标物体的检测框信息进行归一化处理，得到目标物体对应的第一检测框信息；其中，所述第一子时间段位于所述设定时间段内，并且所述第一子时间段的起始时刻与所述设定时间段的起始时刻不重合。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，对以第一时刻为中心的第一子时间段内各点云数据帧对应的通过自动检测算法得到的目标物体的检测框信息进行归一化处理，包括：

计算以第一时刻为中心的第一子时间段内各点云数据帧对应的加权系数；

将第一子时间段内各点云数据帧对应的通过自动检测算法得到的目标物体的检测框信息与相应加权系数进行相乘；

将各相乘结果进行相加，得到检测框信息的归一化处理结果值。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，对于所述集合中第一时刻之前的第二时刻对应的第二点云数据帧，确定第一检测框信息是否是有效检测框信息，包括：

对于从所述设定时间段的起始时刻至所述第一子时间段的起始时刻构成的第二子时间段中的各第二点云数据帧，计算第一检测框信息的置信度，若计算出的置信度大于设定阈值，则确定第一检测框信息对于当前第二点云数据帧是有效检测框信息，否则，确定第一检测框信息对于当前第二点云数据帧不是有效检测框信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在确定第一检测框信息对于当前第二点云数据帧是有效检测框信息时，记录第一数值；在确定第一检测框信息对于当前第二点云数据帧不是有效检测框信息时，记录第二数值；

根据确定结果判定是否将第一检测框信息作为第二点云数据帧中目标物体的最终检测框信息，包括：

对生成的数值序列进行平滑处理；

选取平滑处理后的数值序列中的目标子序列，将第一检测框信息作为目标子序列对应的各点云数据帧的目标物体的最终检测框信息；其中，目标子序列为数值序列中由连续的第一数值构成且长度最长的子序列。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，对生成的数值序列进行平滑处理，包括：

如果生成的数值序列第二数值左右时刻各有至少两个第一数值，则将该第二数值置为第一数值；

如果生成的数值序列中第一数值左右时刻各有至少两个第二数值，则将该第一数值置为第二数值。