[发明专利]一种适应复杂的地形机器人移动装置

权利要求书

1.一种适应复杂的地形机器人移动装置，包括安装板(5)，其特征在于：所述安装板(5)的下端四角处均固定连接有固定块(6)，且固定块(6)的侧壁均通过第一滚动轴承转动连接有转轴(13)，其中位于前侧的两个所述转轴(13)相对的一端通过传动机构连接，所述转轴(13)远离传动机构的一端轴壁穿过第一滚动轴承固定连接有第一辊筒(4)，所述转轴(13)远离传动机构的一端通过减震机构横向连接有支撑板(11)，所述支撑板(11)的一侧开设有圆柱槽，所述圆柱槽内滑动连接有丝杆(17)，所述丝杆(17)的一端延伸至圆柱槽的外部并转动连接有第二辊筒(1)，所述丝杆(17)的杆壁上螺纹连接有螺纹套筒(21)，所述螺纹套筒(21)的一侧与支撑板(11)的侧壁接触连接，所述支撑板(11)远离圆柱槽的一侧开设有安装槽，所述安装槽相对的两侧通过轴销转动连接有支撑筒(23)，所述支撑筒(23)内设有第一弹簧(29)，所述第一弹簧(29)的一端通过固定杆与支撑筒(23)的内侧固定连接，所述第一弹簧(29)的另一端固定连接有支撑杆(8)，所述支撑杆(8)远离第一弹簧(29)的一端延伸至支撑筒(23)的外部并转动连接有第三辊筒(7)，所述第一辊筒(4)、第二辊筒(1)和第三辊筒(7)的侧壁共同绕接有橡胶履带(2)，所述支撑筒(23)的侧壁通过缓冲机构与减震机构连接。

2.根据权利要求1所述的一种适应复杂的地形机器人移动装置，其特征在于：所述传动机构包括设置在安装板(5)下端的安装箱(14)，所述安装箱(14)的左右两端上侧均固定连接有连接杆(15)，两个所述连接杆(15)远离安装箱(14)的一端均分别与安装板(5)的侧壁固定连接，所述安装箱(14)的左右两侧均通过第三滚动轴承与转轴(13)的轴壁转动连接，两个所述转轴(13)相对的一端均贯穿第三滚动轴承并固定连接有第一锥齿轮(34)，其中一个所述转轴(13)的轴壁上通过第四滚动轴承转动连接有从动齿轮(27)，所述从动齿轮(27)的右侧固定连接有两个位置对应的固定板(32)，两个所述固定板(32)远离从动齿轮(27)的一侧共同固定连接有旋转轴(33)，所述旋转轴(33)的轴壁上通过第五滚动轴承转动连接有两个第二锥齿轮(35)，两个所述第一锥齿轮(34)的上下两侧均分别与两个第二锥齿轮(35)的左右两侧啮合，所述安装箱(14)的上端固定连接有电机(16)，所述电机(16)的输出端贯穿安装箱(14)的侧壁并固定连接有主动齿轮(31)，所述主动齿轮(31)与从动齿轮(27)啮合。

3.根据权利要求1所述的一种适应复杂的地形机器人移动装置，其特征在于：所述减震机构包括通过第六滚动轴承转动连接在转轴(13)上的两个传动杆(3)，且两个传动杆(3)呈八字形分布，其中一个所述传动杆(3)远离转轴(13)的一端通过铰链与支撑板(11)的上端左侧铰接，另一个所述传动杆(3)远离转轴(13)的一端通过转动杆转动连接有T型滑块(9)，所述支撑板(11)的上端右侧开设有T型滑槽(10)，所述T型滑槽(10)与T型滑块(9)相配合，两个所述传动杆(3)之间横向设有第二弹簧(12)，所述第二弹簧(12)的左右两端分别与两个传动杆(3)的杆壁固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种适应复杂的地形机器人移动装置，其特征在于：所述缓冲机构包括设置在支撑筒(23)上方的伸缩杆(22)，所述伸缩杆(22)的一端通过第一连接轴与支撑筒(23)的侧壁转动连接，所述伸缩杆(22)的另一端通过第二连接轴与传动杆(3)的杆壁转动连接，所述伸缩杆(22)的杆壁上活动套接有第三弹簧(30)，所述第三弹簧(30)的一端与传动杆(3)的杆壁固定连接，所述第三弹簧(30)的另一端与支撑筒(23)的侧壁固定连接。

5.根据权利要求2所述的一种适应复杂的地形机器人移动装置，其特征在于：所述支撑杆(8)的杆壁上活动套接有环形固定块(25)，所述环形固定块(25)的一侧与支撑筒(23)的开口边沿处固定连接，所述环形固定块(25)的内侧固定连接有两个对称分布的限位滑块(24)，所述支撑杆(8)的侧壁开设有两个对称分布的限位滑槽(26)，两个所述限位滑槽(26)均分别与两个限位滑块(24)相配合。