[发明专利]用于定位和移除拖车联轴器的方法、用于定位拖车联轴器的装置以及计算机程序产品

说明书

一种用于将牵引车辆2的拖车联轴器1相对于设置在拖车3的牵引杆上的联轴器配对件4定位的方法，包括：检测拖车3和联轴器配对件4、计算机化地确定检测到的拖车3的定向和检测到的联轴器配对件4的位置、根据所确定的拖车3的定向和所确定的联轴器配对件4的位置来计算机化地指定牵引车辆2的停止位置P1、将牵引车辆2移动到停止位置P1、计算机化地指定牵引车辆2的目标位置P2(一到达目标位置P2，拖车联轴器1被定位在联轴器配对件4的目标区域中)、计算机化地确定牵引车辆2从停止位置P1到目标位置P2的路线F、并且遍历所确定的到目标位置P2的路线F。此外，具体说明了一种用于将牵引车辆2的拖车联轴器1从设置在拖车3的牵引杆上的联轴器配对件移除的方法、一种用于将牵引车辆2的拖车联轴器1相对于设置在拖车3的牵引杆上的联轴器配对件定位的装置以及一种计算机程序产品。

技术领域

本发明涉及一种用于将牵引车辆的拖车联轴器相对于设置在拖车的牵引杆上的联轴器配对件定位的方法和装置、一种用于将牵引车辆的拖车联轴器从设置在拖车的牵引杆上的联轴器配对件移除的方法以及一种计算机程序产品。

背景技术

具有自主性能的车辆目前处于许多研究开发活动的中心。同时，自主的程度稳定地增加，并且已经开发出了第一辆完全自主车辆。

完全自主车辆是指可以执行整个驾驶过程本身的所有安全关键功能以使在任何时候都不需要由车辆的驾驶员的控制的自动驾驶车辆。车辆控制从启动到停止本身的所有功能，包括所有停车功能。

除此之外，还可以提供手动模式，在手动模式下车辆的人类驾驶员控制所有或一些车辆功能。部分自主车辆仅自立地(即，自主地)执行一些选择的功能，这些功能可能具有某些先决条件，例如指定的最大速度。为此目的，可以提供各种辅助系统。

自主车辆应该尽可能地被实施为使得传统车辆的所有特性被集成。例如，自主车辆应该被实施为使得停车可以例如通过使用合适的停车辅助系统自动地执行。

另外的应用场景是使用牵引车辆上的拖车联轴器和联轴器配对件(例如球状联轴器)来将拖车联接到车辆。然而用于操纵具有拖车的牵引车辆的辅助系统是普遍的，用于自主联接和分离拖车的已知选项只是基本的。

例如，US 2014/0309840 A1仅揭示了自动停车和转向系统可以用于将牵引车辆相对于拖车的牵引杆定位。US 2014/0012465 A1描述了使用经处理的图像数据，可以确定用于使拖车联轴器和拖车的联轴器配对件对准的方式。然而，从两个文献中的任一个，用于将拖车与牵引车辆自主联接和分离的具体方法是未知的。

发明内容

本发明的目的是提供一种方法和装置，通过该方法和装置，实现牵引车辆和拖车相对于彼此的至少部分自主定位。

该目的通过独立权利要求的主题来实现。本发明的有利发展在从属权利要求中进行具体说明。

一种根据本发明的用于将牵引车辆的拖车联轴器相对于设置在拖车的牵引杆上的联轴器配对件定位的方法包含以下特征：通过传感器检测拖车和联轴器配对件、计算机化地确定检测到的拖车的定向和检测到的联轴器配对件的位置、根据所确定的拖车的定向和所确定的联轴器配对件的位置来计算机化地确定牵引车辆的停止位置、将牵引车辆移动到停止位置、计算机化地确定牵引车辆的目标位置(一到达该目标位置，拖车联轴器被定位在联轴器配对件的目标区域中)、计算机化地确定牵引车辆到目标位置的路线并且遍历所确定的到目标位置的路线。

该方法的特征可以按照它们被命名的顺序执行，而且可以根据需要以不同的顺序或并行地执行。

通过根据本发明的方法，可以实现牵引车辆相对于拖车或者牵引车辆的拖车联轴器相对于拖车的牵引杆上的联轴器配对件的至少部分自主定位。有利地，该方法可以被集成在停车辅助方法内。因此，可以省去其他特定装置(例如传感器)的使用。例如，该方法可以被集成为纯粹的软件添加。