[发明专利]用于定位和移除拖车联轴器的方法、用于定位拖车联轴器的装置以及计算机程序产品

权利要求书

1.一种用于将牵引车辆(2)的拖车联轴器(1)相对于设置在拖车(3)的牵引杆上的联轴器配对件(4)定位的方法，包括：

a)检测所述拖车(3)和所述联轴器配对件(4)，

b)计算机化地确定检测到的拖车(3)的定向和检测到的联轴器配对件(4)的位置，

c)根据所确定的所述拖车(3)的定向和所确定的所述联轴器配对件(4)的位置来计算机化地指定所述牵引车辆(2)的停止位置(P1)，

d)将所述牵引车辆(2)移动到所述停止位置(P1)，

e)计算机化地指定所述牵引车辆(2)的目标位置(P2)，一到达所述目标位置(P2)，所述拖车联轴器(1)被定位在所述联轴器配对件(4)的目标区域中，

f)计算机化地确定所述牵引车辆(2)从所述停止位置(P1)到所述目标位置(P2)的路线(F)，并且

g)遍历所确定的到所述目标位置(P2)的路线(F)。

2.如权利要求1所述的方法，还包含：

-将所述拖车联轴器(1)联接到所述联轴器配对件(4)。

3.如前述权利要求中任一项所述的方法，其中计算机化地确定所述路线(F)和遍历所确定的路线(F)包含第一阶段和第二阶段，其中在所述第一阶段中，确定且遍历从所述停止位置(P1)到中间位置的第一部分路线(F)，在所述中间位置，所述牵引车辆(2)和拖车(3)设置为对齐定向并且彼此间隔开，并且在所述第二阶段中，确定且遍历从所述中间位置到所述目标位置(P2)的第二部分路线(F)。

4.如前述权利要求中任一项所述的方法，其中将所述牵引车辆(2)移动到所述停止位置(P1)、遍历所确定的路线(F)和/或将所述拖车联轴器(1)联接到所述联轴器配对件(4)自主地或通过远程控制执行。

5.如前述权利要求中任一项所述的方法，还包含：

-在遍历所确定的路线(F)期间监测所述牵引车辆(2)的周围环境。

6.如前述权利要求中任一项所述的方法，还包含：

-计算机化地确定用于遍历所确定的路线(F)的所述牵引车辆(2)的转向角和/或速度。

7.如前述权利要求中任一项所述的方法，其中平行于或垂直于所述拖车(3)定向的位置被指定为所述停止位置(P1)。

8.一种用于将牵引车辆(2)的拖车联轴器(1)从设置在拖车(3)的牵引杆上的联轴器配对件(4)移除的方法，包含：

a)计算机化地指定所述牵引车辆(2)的目标位置，

b)计算机化地确定所述牵引车辆(2)到所述目标位置的路线，并且

c)遍历所确定的到所述目标位置的路线。

9.如权利要求8所述的方法，还包含：

-将所述拖车联轴器(1)与所述联轴器配对件(4)分离。

10.一种用于将牵引车辆(2)的拖车联轴器(1)相对于设置在拖车(3)的牵引杆上的联轴器配对件(4)定位的装置，包含：

-传感器，所述传感器用于检测所述拖车(3)和所述联轴器配对件(4)，以及

-数据处理系统，所述数据处理系统被设计和实施：

i.用于接收来自所述传感器的输入数据，

ii.用于根据所述输入数据确定所述拖车(3)的定向和所述联轴器配对件(4)的位置，

iii.用于根据所确定的所述拖车(3)的定向和所确定的所述联轴器配对件(4)的位置来指定所述牵引车辆(2)的停止位置(P1)，

iv.用于指定所述牵引车辆(2)的目标位置(P2)，一经到达所述目标位置(P2)，所述拖车联轴器(1)被定位在所述联轴器配对件(4)的目标区域中，

v.用于确定所述牵引车辆(2)从所述停止位置(P1)到所述目标位置(P2)的路线(F)，

vi.用于输出将所述牵引车辆(2)移动到所述停止位置(P1)的指令，以及

vii.用于输出遍历所确定的到所述目标位置(P2)的路线(F)的指令。