[发明专利]互联网型具有二维码识别功能的全自动甜筒冰淇淋售卖机

权利要求书

1.一种互联网型具有二维码识别功能的全自动甜筒冰淇淋售卖机，其特征在于，所述互联网型具有二维码识别功能的全自动甜筒冰淇淋售卖机包括：

硬件模块，用于全自动甜筒冰淇淋的制取；

通过四自由度圆柱坐标系机械臂来完成冰淇淋甜筒的自动取筒，以及冰淇淋奶浆的接取，同时通过高精度机械臂以特定的动作移动做出各种样式的冰淇淋；

人机交互模块，用于二维码识别后进行移动支付和刷校园卡支付；

智能APP模块，用于进行移动支付功能、设备管理以及店铺管理；通过数据库和机器学习算法分析每台机器的销售情况，对冰淇淋的销售数量和种类做出预测，计算出机器的加料种类和加料量；同时还记录每个客户的订单信息和支付信息。

2.如权利要求1所述的互联网型具有二维码识别功能的全自动甜筒冰淇淋售卖机，其特征在于，

硬件模块都包括冰淇淋奶浆机、型材框架、四自由度圆柱坐标系机械臂、转筒、出口转盘、显示屏及摄像头；

型材框架位于冰淇淋奶浆机的前方，型材框架被钣金外壳包裹。四自由度圆柱坐标系机械臂位于型材框架内，转筒位于机械臂的右侧，并固定在型材框架上，出口转盘位于机械臂左侧，固定于型材框架上，显示屏和摄像头固定于前面板；

四自由度圆柱坐标系机械臂由推杆电机作为Z轴，完成上下运动，由步进电机和丝杆以及滑块配合完成Y轴水平伸缩运动；由伺服电机和涡轮减速器配合完成X轴水平旋转运动；由一个直流电机驱动的机械夹完成夹取运动。

3.如权利要求2所述的互联网型具有二维码识别功能的全自动甜筒冰淇淋售卖机，其特征在于，

转筒的边缘分布有圆筒，所述圆筒的底部固定有塑料卡扣；

出口转桶上有圆锥形状的凹槽托盘，所述凹槽托盘内部设有激光对射传感器；

所述型材框架和冰淇淋奶浆机通过合页连接，打开闭合，以及拆卸；

摄像头位于机器的正面，用于进行扫描二维码；

四自由度圆柱坐标系机械臂的底部固定有带有齿轮的光电旋转编码器以及滑动的齿条；所述齿条和上下运动的Z轴固定。

4.如权利要求1所述的互联网型具有二维码识别功能的全自动甜筒冰淇淋售卖机，其特征在于，

人机交互模块包括：控制系统硬件和控制单元；

控制系统硬件包括：工控机、控制器、触摸显示屏、步进电机驱动器、直流电机和接近开关组件；

工控机，控制器，步进电机驱动器位于型材框架的底部，固定在型材框架上。接近开关组件固定于X,Y,Z轴的起始位置。触摸显示屏位于机器正前方；

控制器输入点包含1个启动开关，升降轴、直线轴各位置点、取货限位10个接近开关；控制器输出点包括升降轴与直线轴步进电机的脉冲方向、启动、正反转，取杯旋转电机、冰淇淋出料电机、传输旋转电机启停输出信号；

控制单元包括：上位机程序模块、控制器程序模块、人机交互界面模块；

上位机程序模块，上位机程序采用C语言winform形式可视化编写，由主购买界面、移动支付、数据链接类组成；移动支付包含支付宝、微信、银行卡支付方式；

控制器程序模块包括原点回归模块、目标定位模块、取杯模块、冰淇淋出料模块、传输模块。

原点回归模块：X,Y,Z轴采用限位开关进行原点回归，通过光电旋转编码器进行精确定位；

目标定位模块：采用光电旋转编码器，结合激光漫反射传感器进行目标定位；

取杯模块：采用机械臂和机械夹对甜筒进行取杯，取杯时候，机械夹夹住甜筒向下拉拽即可取出甜筒；

冰淇淋出料模块：冰淇淋出料模块采用直流丝杆电机进行往复运动从而打开和关闭冰淇淋奶浆口，采用激光光电探测器，根据多普勒漫反射效应探测冰淇淋奶浆的实时流量，从而完成奶浆的定量输出；

传输模块：采用机械臂进行冰淇淋的传输。