[发明专利]激光雷达内参精度验证方法、装置、设备及介质

说明书

本发明实施例公开了一种激光雷达内参精度验证方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取在平直道路上行驶过程中自动驾驶移动载体上设置的激光雷达采集的点云数据；依据采集的点云数据进行三维场景重建，得到三维场景点云模型；对所述三维场景点云模型进行分割得到路面；依据路面中的点云数据确定所述路面的厚度，并依据所述路面的厚度确定所述激光雷达的内参是否精准。通过本发明的技术方案，能够识别出激光雷达的内参是否精准。

技术领域

本发明实施例涉及传感器技术领域，尤其涉及一种激光雷达内参精度验证方法、装置、设备及介质。

背景技术

随着传感器技术的发展，激光雷达由于分辨率高和隐蔽性好等特性，逐渐被应用到交通、地图绘制、无人车、军事等领域。其中，激光雷达由于其较多的光束便于对充分描述环境，重要程度尤为突出，多用于高精地图制作、无人驾驶汽车、建筑测量、家用服务机器人等领域。

但是，目前激光雷达的内参如各激光收发器的位姿和发射角度等都是出厂自带的内参，而由于量产工艺的误差，导致许多内参的精度不能满足实际应用需求。用户使用时若内参不准会给高精地图制作和自动驾驶等带来较大影响，从而影响用户的体验。因此提供一个能够自动化的检查出不满足精度要求的内参的方法是十分必要的。

发明内容

本发明实施例提供一种激光雷达内参精度验证方法、装置、设备及介质，能够识别出激光雷达的内参是否精准。

第一方面，本发明实施例提供了一种激光雷达内参精度验证方法，包括：

获取在平直道路上行驶过程中自动驾驶移动载体上设置的激光雷达采集的点云数据；

依据采集的点云数据进行三维场景重建，得到三维场景点云模型；

对所述三维场景点云模型进行分割得到路面；

依据路面中的点云数据确定所述路面的厚度，并依据所述路面的厚度确定所述激光雷达的内参是否精准。

第二方面，本发明实施例还提供了一种激光雷达内参精度验证装置，该装置包括：

点云数据获取模块，用于获取在平直道路上行驶过程中自动驾驶移动载体上设置的激光雷达采集的点云数据；

三维场景建模模块，用于依据采集的点云数据进行三维场景重建，得到三维场景点云模型；

路面分割模块，用于对所述三维场景点云模型进行分割得到路面；

路面厚度确定模块，用于依据路面中的点云数据确定所述路面的厚度；

内参精度校验模块，用于依据所述路面的厚度确定所述激光雷达的内参是否精准。

第三方面，本发明实施例还提供了一种设备，该设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现第一方面中任意所述的激光雷达内参精度验证方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面中任意所述的激光雷达内参精度验证方法。

本发明实施例提供的激光雷达内参精度验证方法、装置、设备及介质，通过激光雷达采集自动驾驶移动载体在平直道路上行驶过程中的点云数据，并依据采集的点云数据进行三维场景重建得到三维场景点云模型；对该三维场景点云模型进行分割并滤除路面之外的其它道路场景中的点云数据后，得到路面；依据构成路面的点云数据确定路面的厚度，基于路面的厚度可以确定该激光雷达的内参是否精准。该方案为自动检测激光雷达内参是否精准提供了一种新思路。

附图说明