[发明专利]激光雷达内参精度验证方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种激光雷达内参精度验证方法，其特征在于，包括：

获取在平直道路上行驶过程中自动驾驶移动载体上设置的激光雷达采集的点云数据；

依据采集的点云数据进行三维场景重建，得到三维场景点云模型；

对所述三维场景点云模型进行分割得到路面；

依据路面中的点云数据确定所述路面的厚度，并依据所述路面的厚度确定所述激光雷达的内参是否精准；

其中，依据路面中的点云数据确定所述路面的厚度，包括：

依据路面中的点云数据拟合路面平面；

确定各点云数据到路面平面的距离，其中，各点云数据到路面平面的距离包括第一距离和第二距离；

若第一距离和第二距离对应的点云数量是点云数据中点总数量的预设的比例阈值，则确定到所述路面平面是第一距离和第二距离的各点分别组成所述路面的第一边界和第二边界；

将第一边界和第二边界之间的距离作为路面的厚度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据路面中的点云数据确定所述路面的厚度，并依据所述路面的厚度确定所述激光雷达的内参是否精准，包括：

将路面中的点云数据划分为近距离点云数据和远距离点云数据；

依据近距离点云数据拟合近平面，确定近平面的厚度；

依据远距离点云数据拟合远平面，确定远平面的厚度；

依据近平面的厚度和远平面的厚度，确定所述激光雷达的内参是否精准。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，依据近距离点云数据拟合近平面，确定近平面的厚度，包括：

依据近距离点云数据拟合近平面；

依据各近距离点云数据到近平面的距离，确定近平面的厚度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据所述路面的厚度确定所述激光雷达的内参是否精准，包括：

若所述路面的厚度大于预设的厚度阈值，则确定所述激光雷达的内参有误。

5.一种激光雷达内参精度验证装置，其特征在于，包括：

点云数据获取模块，用于获取在平直道路上行驶过程中自动驾驶移动载体上设置的激光雷达采集的点云数据；

三维场景建模模块，用于依据采集的点云数据进行三维场景重建，得到三维场景点云模型；

路面分割模块，用于对所述三维场景点云模型进行分割得到路面；

路面厚度确定模块，用于依据路面中的点云数据确定所述路面的厚度；

内参精度校验模块，用于依据所述路面的厚度确定所述激光雷达的内参是否精准；

其中，所述路面厚度确定模块还用于：

依据路面中的点云数据拟合路面平面；

确定各点云数据到路面平面的距离，其中，各点云数据到路面平面的距离包括第一距离和第二距离；

若第一距离和第二距离对应的点云数量是点云数据中点总数量的预设的比例阈值，则确定到所述路面平面是第一距离和第二距离的各点分别组成所述路面的第一边界和第二边界；

将第一边界和第二边界之间的距离作为路面的厚度。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，

所述路面厚度确定模块，还用于将路面中的点云数据划分为近距离点云数据和远距离点云数据；依据近距离点云数据拟合近平面，确定近平面的厚度；依据远距离点云数据拟合远平面，确定远平面的厚度；

所述内参精度校验模块，还用于依据近平面的厚度和远平面的厚度，确定所述激光雷达的内参是否精准。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述路面厚度确定模块还用于：

依据近距离点云数据拟合近平面；

依据各近距离点云数据到近平面的距离，确定近平面的厚度。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述内参精度校验模块还用于：

若所述路面的厚度大于预设的厚度阈值，则确定所述激光雷达的内参有误。