[发明专利]转向操纵控制装置

说明书

本发明提供能够提高转向操纵感并且能够调整方向盘向中立位置返回的速度的转向操纵控制装置。转向操纵控制装置具备微机(51)，该微机基于转向操纵扭矩(Trq)控制马达的驱动以产生辅助力。微机基于转向操纵扭矩运算基本辅助成分(Tb*)作为辅助力的成分，并且基于作为旋转角度(θm)的时间变化量的旋转角速度(ω)运算抑制旋转角度的急剧变化的阻尼补偿成分(Td*)。而且，微机构成为，基于旋转角速度相对于该阻尼补偿成分独立地运算抑制阻尼补偿成分的影响的返回用补偿成分(Tr*)，在没有驾驶员的回转向的操作方向盘向中立位置返回的状况下，与反映阻尼补偿成分一起，使用返回用阻尼补偿成分补偿所述基本辅助成分。

相关申请的交叉引用

本申请主张于2017年9月12日提出的日本专利申请2017-174791号的优先权，并在此引用包括其说明书、附图以及摘要的全部内容。

技术领域

本发明涉及转向操纵控制装置。

背景技术

在日本特开2015－47881号公报中公开了将马达的扭矩作为辅助力施加于车辆的转向操纵机构的电动助力转向装置。在该电动助力转向装置的转向操纵控制装置中，为了提高驾驶员的转向操纵感，运算进行补偿的阻尼补偿值，以抑制方向盘的旋转角度亦即转向操纵角的急剧变化。

在上述日本特开2015－47881号公报中，阻尼补偿值的效果也作用于对方向盘打转向之后，没有驾驶员的回转向的操作，方向盘通过自动调心扭矩的作用向中立位置返回的状况。此时，阻尼补偿值的效果是为了抑制转向操纵角在方向盘向中立位置返回时急剧变化而朝向与方向盘向中立位置返回的方向相反的方向发挥作用，结果会阻碍自动调心扭矩。即，方向盘向中立位置返回的速度有可能变慢。即，在提高转向操纵感与调整方向盘向中立位置返回的速度之间存在权衡选择的关系。

发明内容

本发明的目的之一在于提供能够提高转向操纵感并且能够调整方向盘向中立位置返回的速度的转向操纵控制装置。

本发明的一个方式的转向操纵控制装置具备控制电路，上述控制电路基于操作状态量控制马达的驱动，上述操作状态量随着驾驶员为了使车辆的转向轮转向而对转向操纵机构的方向盘进行打转向以及回转向的操作而变化，上述马达是施加于上述转向操纵机构的辅助力的产生源，上述控制电路构成为：基于上述操作状态量运算基本辅助成分，上述基本辅助成分是应使上述马达产生的上述辅助力的基础成分；基于旋转角速度运算阻尼补偿成分，作为为了抑制转向操纵角急变而补偿所述基本辅助成分用的补偿成分，所述旋转角速度是随着驾驶员的所述操作而变化的所述方向盘的所述转向操纵角或者能够换算成该转向操纵角的旋转角度的时间变化量；以及基于所述旋转角速度，与所述阻尼补偿成分分开运算返回用阻尼补偿成分，作为为了抑制所述阻尼补偿成分的影响而补偿所述基本辅助成分用的补偿成分，在方向盘没有驾驶员的回转向的操作而向中立位置返回的状况下，与所述阻尼补偿成分一起，使用所述返回用阻尼补偿成分补偿所述基本辅助成分。

根据上述方式，在方向盘没有驾驶员的回转向的操作而向中立位置返回的状况下，与阻尼补偿成分一起反映所述返回用阻尼补偿成分，由此能够抑制阻尼补偿成分的影响。由此，与方向盘处于打转向中还是处于回转向中无关，阻尼补偿成分的效果作用于驾驶员意图操作方向盘的状况下，而在方向盘向中立位置返回的状况下阻尼补偿成分的效果消失。即，即便在方向盘向中立位置返回的状况下，也能抑制因阻尼补偿成分的影响而阻碍自动调心扭矩的情况，由此能够抑制方向盘向中立位置返回的速度变慢。此时，能够分别实现转向操纵感的提高以及方向盘向中立位置返回的速度的调整，由此能够提高转向操纵感，并且能够调整方向盘向中立位置返回的速度。

这里，方向盘向中立位置返回的状况可与驾驶员是否保持着方向盘的转向无关地存在。例如，即便驾驶员保持着方向盘的转向，如果保持着方向盘的力足够小，也能判断没有驾驶员的回转向的操作，方向盘处于向中立位置返回的状况。