[发明专利]拖拉机直线行驶控制系统及方法

说明书

本发明涉及一种拖拉机直线行驶控制系统及方法。所述拖拉机直线行驶控制系统，包括行驶角度检测装置、驱动装置、传动装置及控制装置，所述行驶角度检测装置用于检测拖拉机的行驶角度，所述驱动装置与所述传动装置驱动连接，所述传动装置用于与转向盘轴传动连接，所述行驶角度检测装置、所述驱动装置分别与所述控制装置电性连接，所述控制装置用于若判断拖拉机的行驶角度与初始角度匹配则控制所述驱动装置停止驱动转向盘轴转动，所述控制装置还用于若判断拖拉机的行驶角度与初始角度不匹配则控制所述驱动装置通过传动装置驱动转向盘轴正转或反转以使拖拉机的行驶角度与初始角度匹配，能够解决人工驾驶拖拉机很难实现直线行驶的问题。

技术领域

本发明涉及拖拉机技术领域，特别是涉及一种拖拉机直线行驶控制系统及方法。

背景技术

随着拖拉机制造技术的快速发展，拖拉机自主驾驶技术也得到进一步开发，但是田间环境恶劣、工作条件艰苦等因素导致拖拉机自主驾驶技术开发难度大成本高，因此如何简单地对拖拉机进行改造以满足农民的使用需求是一个亟待解决的问题。

对于价格昂贵的插秧用拖拉机，人工驾驶很难实现直线行驶，然而直线行驶进行插秧却对后期田间管理带来极大的便利，除此之外秧苗与秧苗的横向距离也能保持精准，有利于合理地分配土壤资源，提高土壤和肥料的利用率。

发明内容

基于此，有必要针对人工驾驶拖拉机很难实现直线行驶的问题，提供一种拖拉机直线行驶控制系统及方法。

一种拖拉机直线行驶控制系统，包括行驶角度检测装置、驱动装置、传动装置及控制装置，所述行驶角度检测装置用于检测拖拉机的行驶角度，所述驱动装置与所述传动装置驱动连接，所述传动装置用于与转向盘轴传动连接，所述行驶角度检测装置、所述驱动装置分别与所述控制装置电性连接，所述控制装置用于若判断拖拉机的行驶角度与初始角度匹配则控制所述驱动装置停止驱动转向盘轴转动，所述控制装置还用于若判断拖拉机的行驶角度与初始角度不匹配则控制所述驱动装置通过传动装置驱动转向盘轴正转或反转以使拖拉机的行驶角度与初始角度匹配。

上述拖拉机直线行驶控制系统，利用行驶角度检测装置检测拖拉机的行驶角度，并利用控制装置判断拖拉机的行驶角度与初始角度是否匹配。当拖拉机的行驶角度与初始角度匹配时，控制装置控制驱动装置停止驱动转向盘轴转动，当拖拉机的行驶角度与初始角度不匹配时，控制装置控制驱动装置通过传动装置驱动转向盘轴正转或反转以使拖拉机的行驶角度与初始角度匹配，从而维持拖拉机的行驶角度不变。通过这种方式能够实现拖拉机的直线行驶，为农业生产带来巨大的效益。

在其中一个实施例中，所述行驶角度检测装置包括陀螺仪，所述陀螺仪与所述控制装置电性连接。控制装置以陀螺仪获取的拖拉机的行驶角度为依据来控制转向盘轴运行，不仅控制精度高，操作简单，而且价格低廉，容易获得。

在其中一个实施例中，所述驱动装置包括驱动电机，所述传动装置包括传动轴、主动齿轮及从动齿轮，所述驱动电机的输出轴与所述传动轴驱动连接，所述主动齿轮安装在所述传动轴上，所述从动齿轮用于安装在转向盘轴上，所述主动齿轮与所述从动齿轮啮合。驱动电机的输出轴将动力传递至传动轴，传动轴带动主动齿轮转动，主动齿轮与从动齿轮啮合传动，从动齿轮带动转向盘轴转动，实现动力的平稳传递。

在其中一个实施例中，所述驱动装置还包括减速器，所述驱动电机的输出轴通过所述减速器与所述传动轴驱动连接。驱动电机的输出轴输出的动力通过减速器增加扭矩后传递至传动轴，使得传动轴平稳转动。

在其中一个实施例中，所述拖拉机直线行驶控制系统还包括安装座，所述安装座上设有第一轴承和第二轴承，所述传动轴的一端可转动地安装在所述第一轴承上，所述传动轴的另一端可转动地安装在所述第二轴承上。利用安装座上的第一轴承和第二轴承实现传动轴的可靠安装，保证传动轴转动顺畅。