[发明专利]车辆控制设备

说明书

本发明提供了一种车辆控制设备，其包括：外部状况识别单元，其被配置成识别车辆周围的外部状况以识别交通参与者；行动安排获取单元，其被配置成获取车辆的第一行动安排；行动安排通知单元，其被配置成向交通参与者所拥有的终端通知车辆的第一行动安排以请求批准；接收器，其被配置成从终端接收对第一行动安排的批准；以及执行控制器，其被配置成：在接收器从终端接收到对第一行动安排的批准时控制第一行动安排的执行，而在接收器未从终端接收到对第一行动安排的批准时控制对第一行动安排的执行的抑制。

技术领域

本发明涉及一种车辆控制设备。

背景技术

在现有技术中，已知在日本未审查专利申请公布第2013-149296号(JP 2013-149296 A)中公开的人行横道辅助系统。在JP 2013-149296 A中公开的人行横道辅助系统中，能够向行人通知车辆的行动安排(在下文中，被简称为“行动安排(action schedule)”)的人行横道信号显示装置被安装在车顶上，并且当行人可以在车辆停止时安全地穿过道路时，人行横道信号显示装置以绿色点亮以向行人通知可以穿过。当车辆停止但是车辆在一定时间内开始行驶时，绿灯闪烁以向行人通知车辆在一定时间内开始行驶。当车辆行驶时，即，当穿过道路对于行人而言是危险的时，人行横道信号显示装置以红色点亮以向行人通知穿过道路是危险的。

发明内容

在JP 2013-149296 A中，在通过红灯点亮的信号显示向行人通知车辆的行动安排之后，车辆侧没有掌握行人是否理解车辆的行动安排。因此，当即使通过红灯点亮的信号显示、行人也无法理解时，车辆侧可能无法适当地作出响应。

本发明的一方面涉及一种车辆控制设备，该车辆控制设备包括外部状况识别单元、行动安排获取单元、行动安排通知单元、接收器和执行控制器。外部状况识别单元被配置成识别车辆周围的外部状况以识别交通参与者。行动安排获取单元被配置成获取车辆的第一行动安排。行动安排通知单元被配置成向交通参与者所拥有的通信终端(在下文中，被称为“终端”)通知车辆的第一行动安排，以请求批准第一行动安排。接收器被配置成从终端接收对第一行动安排的批准。执行控制器被配置成：在接收器从终端接收到对第一行动安排的批准时执行根据第一行动安排对车辆的操作，而在接收器未从终端接收到对第一行动安排的批准时抑制根据第一行动时间对车辆的操作。

在车辆控制设备中，当识别到车辆周围的交通参与者时，向交通参与者所拥有的终端(交通参与者终端)通知车辆的第一行动安排，并且为了所通知的第一行动安排请求交通参与者的批准。交通参与者是拥有交通参与者终端并且可以执行向交通参与者终端的输入的人。当从交通参与者终端接收到批准时，执行根据所通知的第一行动安排对车辆的操作。当未从交通参与者终端接收到批准时，抑制根据所通知的第一行动安排对车辆的操作。因此，在确认了交通参与者理解并批准车辆的第一行动安排之后，车辆可以执行第一行动安排。当无法确认交通参与者批准车辆的第一行动安排时，车辆可以抑制根据所通知的第一行动安排对车辆的操作。结果，车辆可以采取更安全的行动。该抑制包括：即使作为结果执行了根据所通知的第一行动安排对车辆的操作，也强制不执行。

根据该方面的车辆控制设备还可以包括：车辆位置获取单元，其被配置成获取车辆的位置；以及行驶计划生成单元，其被配置成基于由车辆位置获取单元获取的车辆的位置和由外部状况识别单元识别的车辆的外部状况来生成车辆的第一行驶计划。行动安排获取单元可以从由行驶计划生成单元生成的车辆的第一行驶计划获取与车辆行为有关的信息作为车辆的第一行动安排。根据本发明的该方面，车辆可以根据所获取的位置和外部状况来生成用于自主驾驶的第一行驶计划，并且获取第一行动安排以向交通参与者通知行驶计划。