[发明专利]基于云平台的云机器人交互方法和云机器人及云平台

权利要求书

1.一种基于云平台的云机器人交互方法，其特征在于，包括：

第一云机器人采用摄像头摄像方式，获取周围环境的图像；

第一云机器人根据所述获取的周围环境的图像，进行图像处理，判断周围环境是否存在障碍物；

第一云机器人根据所述判断周围环境是否存在障碍物的判断结果，在判断出周围环境存在障碍物时，获取所述障碍物的位置信息，并将所述障碍物的位置信息通过传输控制协议/因特网互联协议发送给云平台；

云平台接收所述障碍物的位置信息，根据所述障碍物的位置信息为第一云机器人规划避障路径，并将所述规划的避障路径信息通过传输控制协议/因特网互联协议发送给第一云机器人；

第一云机器人接收所述规划的避障路径信息，并根据所述规划的避障路径信息，完成避障；

第一云机器人在完成避障后，采用摄像头摄像方式，再次获取周围环境的图像；

第一云机器人根据所述获取的周围环境的图像，进行图像处理，判断周围环境是否存在标识第二云机器人的标识标签；

第一云机器人根据所述判断周围环境是否存在标识第二云机器人的标识标签的判断结果，在判断出周围环境存在标识第二云机器人的标识标签时，获取所述标识标签的位置信息，并将所述标识标签的位置信息通过传输控制协议/因特网互联协议发送给云平台；

云平台接收所述标识标签的位置信息，根据所述标识标签的位置信息为第一云机器人规划到达指定位置的路径，并将所述规划的到达指定位置的路径信息通过传输控制协议/因特网互联协议发送给第一云机器人；

第一云机器人接收所述规划的到达指定位置的路径信息，并根据所述规划的到达指定位置的路径信息，到达指定位置；

第一云机器人在所述指定位置通过语音信息唤醒第二云机器人，并通过传输控制协议/因特网互联协议发送接下来要做的动作的动作信息给云平台；

云平台接收所述动作信息，并通过传输控制协议/因特网互联协议发送使第一云机器人和第二云机器人同时做相同的动作的指令到第一云机器人和第二云机器人；

第一云机器人和第二云机器人分别接收所述同时做相同的动作的指令，并根据所述同时做相同的动作的指令，同时做相同的动作。

2.如权利要求1所述的基于云平台的云机器人交互方法，其特征在于，所述第一云机器人根据所述获取的周围环境的图像，进行图像处理，判断周围环境是否存在障碍物，包括：

第一云机器人根据所述获取的周围环境的图像，采用开源计算机视觉库方式，对所述获取的周围环境的图像进行灰度转化的图像处理，对所述经灰度转化后的图像进行图像二值化的图像处理，并根据所述经图像二值化处理后的图像是否存在像素位置，来判断周围环境是否存在障碍物，在所述经图像二值化处理后的图像存在像素位置时，则判断周围环境存在障碍物，在所述经图像二值化处理后的图像不存在像素位置时，则判断周围环境不存在障碍物。

3.如权利要求2所述的基于云平台的云机器人交互方法，其特征在于，所述第一云机器人根据所述判断周围环境是否存在障碍物的判断结果，在判断出周围环境存在障碍物时，获取所述障碍物的位置信息，并将所述障碍物的位置信息通过传输控制协议/因特网互联协议发送给云平台，包括：

第一云机器人根据所述判断周围环境是否存在障碍物的判断结果，在判断出周围环境存在障碍物时，根据所述经图像二值化处理后的图像存在的像素位置，采用单目测距方式，通过所述摄像的摄像头的实际焦距和所述摄像头像素中心点对形成相似三角形，根据所述相似三角形的比例来计算得到所述像素位置离所述摄像头的距离信息，得到所述像素位置对应的障碍物离所述摄像头的距离信息，得到所述障碍物的位置信息，并将所述障碍物的位置信息通过传输控制协议/因特网互联协议发送给云平台。

4.如权利要求1所述的基于云平台的云机器人交互方法，其特征在于，所述第一云机器人根据所述获取的周围环境的图像，进行图像处理，判断周围环境是否存在标识第二云机器人的标识标签，包括：

第一云机器人根据所述获取的周围环境的图像，采用标识标签识别方式进行图像处理，判断周围环境是否存在标识第二云机器人的标识标签。