[发明专利]多相机的位姿计算方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请公开了一种多相机的位姿计算方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：确定各相机的特征信息，特征信息包括各相机的坐标信息、视角信息、棋盘格信息；根据特征信息，计算各相邻相机的重叠拍摄区域，将重叠拍摄区域大于指定区域的相机进行关联，直到关联所包含的N个相机；根据接力法，通过前N‑1个相机的特征信息，计算第一相机与第N个相机之间的位姿关系。根据本申请实施例提供的技术方案，通过计算相邻相机的重叠拍摄区域，将重叠拍摄区域大于指定区域相机进行关联，直到关联所包含的N个相机，解决稀疏分布的多相机中任意两个的位姿关系计算问题。

技术领域

本公开一般涉及图像处理领域和视觉测量技术领域，尤其涉及多 相机的位姿计算方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

机场布置有无死角摄像机监控系统，通过该监控系统调用查看机场 各位置视频流，还可以回溯一定时间范围内的录像。而系统只能记录， 并不理解这些场景发生的内容，理解或者分析工作通常由人工参与。场 景的理解首先需要对场景中的物体进行定位，以确定物体是否合适的出 现在该出现的位置，是否出现在不该出现的位置，并给予相应的实时警 报。

机场场景范围非常大，直接导致相机分布广、分布稀疏，并且每个 相机具有一定的差异性。针对稀疏分布的多相机或者稀疏相机阵列，需 要将所有相机统一到一个坐标系中，其中，如何求解其相互之间的位置 和姿态是一个非常关键的技术问题。

发明内容

鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种能够用于稀疏 分布的多相机的位姿计算方法、装置、设备及存储介质。

第一方面，提供一种多相机的位姿计算方法，方法包括：

确定各相机的特征信息，特征信息包括各相机的坐标信息、视角信 息、棋盘格信息；

根据特征信息，计算各相邻相机的重叠拍摄区域，将重叠拍摄区域 大于指定区域的相机进行关联，直到关联所包含的N个相机；

根据接力法，通过前N-1个相机的特征信息，计算第一相机与第N 个相机之间的位姿关系。

第二方面，提供一种多相机的位姿计算装置，装置包括：

特征单元，配置用于确定各相机的特征信息，特征信息包括各相机 的坐标信息、视角信息、棋盘格信息；

预处理单元，配置用于根据特征信息，计算各相邻相机的重叠拍摄 区域，将重叠拍摄区域大于指定区域的相机进行关联，直到关联所包含 的N个相机；

计算单元，配置用于根据接力法，通过前N-1个相机的特征信息， 计算第一相机与第N个相机之间的位姿关系。

第三方面，提供一种设备，设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，

当一个或多个程序被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个 处理器执行本发明中各实施例所提供的多相机的位姿计算方法。

第四方面、提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质， 该程序被处理器执行时实现本发明中各实施例所提供的多相机的位姿 计算方法。

根据本申请实施例提供的技术方案，通过计算各相邻相机的重叠拍 摄区域，将重叠拍摄区域大于指定区域的相机进行关联，直到关联所包 含的N个相机，以此能够解决稀疏分布的多相机中任意两个的位姿关 系的计算问题。进一步的，根据本申请的某些实施例，通过增加球形 相机，还能解决所计算的相邻相机的重叠拍摄区域小于指定区域的相机的关联问题。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述， 本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：