[发明专利]多相机的位姿计算方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种多相机的位姿计算方法，其特征在于，所述方法包括：

确定各相机的特征信息，所述特征信息包括各相机的坐标信息、视角信息、棋盘格信息；

根据所述特征信息，计算各相邻相机的重叠拍摄区域，将所述重叠拍摄区域大于指定区域的相机进行关联，直到关联所包含的N个相机；

根据接力法，通过前N-1个相机的所述特征信息，计算第一相机与第N个相机之间的位姿关系。

2.根据权利要求1的多相机的位姿计算方法，其特征在于，所述重叠拍摄区域小于指定区域的而相机无法进行关联时，所述直到关联所包含的N个相机包括：

利用球形相机补偿所述重叠拍摄区域，使得所述重叠拍摄区域的视角大于所述指定视角，所述球形相机位于重叠拍摄区域小于指定区域的第i相机与第i+1相机之间；

计算所述第一相机与所述第N个相机之间的位姿关系转换为计算所述第一相机与第N+1个相机之间的位姿关系。

3.根据权利要求1或2的多相机的位姿计算方法，其特征在于，所述通过前N-1个相机的所述特征信息，计算第一相机与第N个相机之间的位姿关系包括：

根据所述第一相机和第二相机所述特征信息，计算所述第一相机和所述第二相机的位姿关系；

根据接力法，将第三个相机加入到计算中，计算所述第二相机和所述第三相机的位姿关系；

通过所述第一相机和所述第二相机的位姿关系、所述第二相机和所述第三相机的位姿关系，计算所述第一相机与所述第三相机的位姿关系，依次类推，计算所述第一相机与所述第N个相机之间的位姿关系。

4.根据权利要求3的多相机的位姿计算方法，其特征在于，所述计算第一相机和第二相机的位姿关系包括：

利用所述棋盘格的特征点，通过PNP法分别计算所述第一相机与所述第二相机相对于同一棋盘格的外部参数R₁、T₁、R₂、T₂，所述棋盘格位于所述第一相机与所述第二相机的重叠拍摄区域；

基于所述外部参数R₁、T₁、R₂、T₂，计算所述第一相机与所述第二相机之间的位姿即旋转矩阵R₁₂及平移矩阵T₁₂：

5.根据权利要求4的多相机的位姿计算方法，其特征在于，所述计算第一相机与第三相机的位姿关系，依次类推，计算第一相机与第N个相机之间的位姿关系包括：

基于所述第一相机与所述第二相机之间的位姿关系R₁₂、T₁₂，和与所述第二相机相邻的所述第三相机与所述第二相机之间的位姿关系R₂₃、T₂₃，确定所述第一相机与所述第三相机之间的位姿关系即旋转矩阵R₁₃及平移矩阵T₁₃：

R₁₃＝R₁₂R₂₃

T₁₃＝R₁₂T₂₃+T₁₂；

依次类推，确定任意两个相机之间的位姿关系：

6.根据权利要求1的多相机的位姿计算方法，其特征在于，相机重叠拍摄区域L如下：

其中，H₁为第一相机到棋盘格的垂直距离，H₂为第二相机到棋盘格的垂直距离，α₁为第一相机的视角，α₂为第二相机的视角，L_total为相机在棋盘格所在平面正投影之间的距离。

7.根据权利要求1的多相机的位姿计算方法，其特征在于，指定区域L_k为K×W_board，其中w_board为所述棋盘格的长度。