[发明专利]一种平稳舒适型轮履复合式可爬楼轮椅

说明书

本发明公开了一种平稳舒适型轮履复合式可爬楼轮椅。该轮椅包括轮椅本体和带动轮椅本体移动的轮式机构，轮椅本体底部的两侧还设有履带行走机构、用于调节履带行走机构角度的履带转动装置；履带转动装置设置在两履带行走机构的后端，履带转动装置和轮式驱动装置之间传动连接，驱动履带行走机构和轮式机构运动；履带行走机构的后端通过履带转动装置与轮椅本体连接，从而改变履带行走机构与轮式机构的相对高度；履带行走机构的后端还设有后置轮缓冲装置，减少下降时楼梯给轮椅带来的冲击。本发明能够精确调节履带角度，使得可爬楼轮椅在上下楼梯过程中既能维持人体保持正常坐姿，又可平稳舒适安全行驶，提高机构的稳定性。

技术领域

本发明属于轮椅技术领域。更具体地，涉及一种平稳舒适型轮履复合式可爬楼轮椅。

背景技术

轮椅是年老体弱者以及下肢残障者必不可少的代步工具，但是随着楼梯化建筑的增多，大大缩小了他们的活动范围，严重影响了他们参与社会的广度。为了提高这部分人的生活质量，除了增加他们所生活环境的无障碍设计外，能尽快研制出能够上下楼梯、简单易用、价格低廉、可靠的轮椅将成为必须。

电动轮椅是在传统手动轮椅的基础上，叠加高性能动力驱动装置、智能操控装置、电池等部件，改造升级而成的。为了实现轮椅上下楼梯，出现了几类爬楼梯轮椅，主要包括行星轮式、履带式、交替支撑式和轮履复合式。其中，行星轮式爬楼梯轮椅结构相对简单，但在爬梯时重心波动大，舒适度差；履带式爬楼梯轮椅由于重心的运动轨迹接近于一条与台阶斜面平行的直线，因此运动平稳，振动较小，但在平地行驶时阻力较大且转弯较为困难；交替支撑式爬楼梯轮椅兼顾爬梯平稳和平路行驶较为灵活的优点，但结构复杂，控制要求较高。

而现有的轮履复合式轮椅多采用液压式千斤顶作为调节履带的动力，虽然可以自动爬楼梯，但提供调节履带角度动力的液压系统不能精确调节履带的角度，且液压系统造价很高，发生泄漏时的油液会使轮椅工作环境变差。另外，现有的轮履复合式轮椅未考虑在爬楼梯上乘坐者姿态和重心位置调整的问题，和在下楼梯过程中或者在轮椅下坡时，轮椅速度加速，可能发生的快速翻转引起病人摔倒问题，影响其在爬楼梯过程中的安全性和舒适性。

发明内容

本发明要解决的技术问题是克服上述现有技术的不足，提供一种平稳舒适型轮履复合式可爬楼轮椅，能够在不借助复杂控制系统与控制方法的前提下，通过轮椅自身的机械与驱动结构所具备的特征，精确调节履带角度，使得可爬楼轮椅在上下楼梯过程中既能维持人体保持正常坐姿，又可平稳舒适安全行驶。

本发明上述目的通过以下技术方案实现：

一种平稳舒适型轮履复合式可爬楼轮椅，包括轮椅本体和带动轮椅本体移动的轮式机构，所述轮椅本体底部的两侧还设有履带行走机构、用于调节履带行走机构角度的履带转动装置、用于驱动履带行走机构的履带驱动装置、用于驱动轮式机构的轮式驱动装置，以及控制履带转动装置、履带驱动装置和轮式驱动装置运行的控制器；所述履带转动装置设置在两履带行走机构的后端，所述履带转动装置和所述轮式驱动装置之间传动连接，驱动所述履带行走机构和所述轮式机构运动；所述履带行走机构的后端通过履带转动装置与轮椅本体连接，从而改变履带行走机构与轮式机构的相对高度；所述履带行走机构的后端还设有后置轮缓冲装置，能够减少下降时楼梯给轮椅带来的冲击。

控制器的功能为接收无线遥控器发射出来的信号，并对转动装置、履带驱动装置和轮式驱动装置等驱动机构发出驱动信号，使得轮椅具备基本的前进、后退、转弯功能。

本发明采用轮履复合式爬楼梯的轮椅不仅平路行驶灵活，且爬楼梯平稳安全，而且控制系统相对容易，在一定程度上优于其他类型爬楼梯轮椅；另外，轮椅的传动机构主要布置在内部，即上方都有遮挡，减少了日常灰尘的沾附；后置轮缓冲装置提供必要时候的缓冲，大大提高了安全性和使用的舒适性；而且可结合手机等远程控制，实现基本控制和多方面的功能拓展。

优选地，所述轮式机构的前端设有前置轮。