[发明专利]智能自移动设备及其传感器校正的方法、计算机存储介质

说明书

本发明实施例提供了一种智能自移动设备及其传感器校正的方法、计算机存储介质。所述智能自移动设备包括距离传感器，所述距离传感器包括发射管和接收管，该方法包括：获取触发校正的指令；根据所述指令，控制所述距离传感器的所述发射管发射信号；根据所述发射管发射的信号以及所述距离传感器的所述接收管接收到的反射信号，计算距离值；在所述距离值满足预设条件的情况下，存储所述距离值。由此可见，本发明实施例中，可以为不同的距离传感器存储对应的距离值，保证了距离的一致性。从而对距离传感器的组件无需再进行严格的测试挑选，简化了生产工序，从而极大地提高了组件的良品率，提高了生产效率，并降低了成本。

技术领域

本发明实施例涉及智能领域，并且更具体地，涉及一种智能自移动设备及其传感器校正的方法、计算机存储介质。

背景技术

智能自移动设备可以根据指令进行移动以完成一定的任务，如智能家居领域的智能清洁设备(也称为扫地机器人等)可以自动地在房间内完成地板清理工作；再如物流领域的智能搬运设备可以自动地将货物从一处搬移至另一处；等等。为了保证智能自移动设备的正常运作，防止发生故障，智能自移动设备安装有各种功能的传感器，其中一种为距离传感器。

距离传感器可以包括发射管和接收管，发射管发射信号，接收管接收经过障碍物后的反射信号，从而可以确定智能自移动设备与障碍物之间的距离。其中，发射管发射的信号可以为光学信号或声学信号，例如可以为红外信号、可见光信号、超声信号等。

一般地，智能自移动设备可以根据距离传感器感测到的与障碍物之间的距离来判断智能自移动设备是否可以继续安全移动。

目前的距离传感器采用固定的阈值，如此要求在该距离传感器的组件的生产过程中进行严格的控制和仔细的筛选，这样会导致产品的良率较低，而且会导致智能自移动设备整机的参数很难保证。

发明内容

本发明实施例提供了一种智能自移动设备及其传感器校正的方法、计算机存储介质，能够保证距离传感器的一致性，提高产品的良率。

根据本发明的一方面，提供了一种智能自移动设备的传感器校正的方法，所述智能自移动设备包括距离传感器，所述距离传感器包括发射管和接收管，所述方法包括：

获取触发校正的指令；

根据所述指令，控制所述距离传感器的所述发射管发射信号；

根据所述发射管发射的信号以及所述距离传感器的所述接收管接收到的反射信号，计算距离值；

在所述距离值满足预设条件的情况下，存储所述距离值。

根据本发明的一种实现方式，还包括：

在所述智能自移动设备运行过程中，计算其与障碍物之间的实时距离；

根据所述距离值与所述实时距离之间的关系，判断是否存在风险。

根据本发明的一种实现方式，所述距离传感器为防跌落传感器，

所述根据所述距离值与所述实时距离之间的关系，判断是否存在风险，包括：

若所述实时距离大于所述距离值与第一预设值之和，则确定所述智能自移动设备存在风险，并控制所述智能自移动设备改变移动的方向；

若所述实时距离小于所述距离值与第二预设值之差，则确定所述智能自移动设备不存在风险，并控制所述智能自移动设备保持当前移动的状态。

根据本发明的一种实现方式，所述距离传感器为防撞传感器，

所述根据所述距离值与所述实时距离之间的关系，判断是否存在风险，包括：

若所述实时距离大于所述距离值与第一预设值之和，则确定所述智能自移动设备不存在风险，并控制所述智能自移动设备保持当前移动的状态；