[发明专利]智能自移动设备及其传感器校正的方法、计算机存储介质

权利要求书

1.一种智能自移动设备的传感器校正的方法，所述智能自移动设备包括距离传感器，所述距离传感器包括发射管和接收管，其特征在于，所述方法包括：

获取触发校正的指令；

根据所述指令，控制所述距离传感器的所述发射管发射信号；

根据所述发射管发射的信号以及所述距离传感器的所述接收管接收到的反射信号，计算距离值；

在所述距离值满足预设条件的情况下，存储所述距离值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述智能自移动设备运行过程中，计算其与障碍物之间的实时距离；

根据所述距离值与所述实时距离之间的关系，判断是否存在风险。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述距离传感器为防跌落传感器，

所述根据所述距离值与所述实时距离之间的关系，判断是否存在风险，包括：

若所述实时距离大于所述距离值与第一预设值之和，则确定所述智能自移动设备存在风险，并控制所述智能自移动设备改变移动的方向；

若所述实时距离小于所述距离值与第二预设值之差，则确定所述智能自移动设备不存在风险，并控制所述智能自移动设备保持当前移动的状态。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述距离传感器为防撞传感器，

所述根据所述距离值与所述实时距离之间的关系，判断是否存在风险，包括：

若所述实时距离大于所述距离值与第一预设值之和，则确定所述智能自移动设备不存在风险，并控制所述智能自移动设备保持当前移动的状态；

若所述实时距离小于所述距离值与第二预设值之差，则确定所述智能自移动设备存在风险，并控制所述智能自移动设备改变移动的方向。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，

所述第一预设值等于零或非零的固定值，或者，所述第一预设值等于所述距离值乘以第一比例；

所述第二预设值等于零或非零的固定值，或者，所述第二预设值等于所述距离值乘以第二比例；

其中，所述第一比例和所述第二比例均为小于1的正数。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述距离值满足预设条件，包括：所述距离值位于预先设定的范围内。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述距离值不满足预设条件的情况下，重新计算所述距离值。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：

若重新计算的次数达到设定的次数阈值且所述距离值仍然不满足所述预设条件，则发出告警信息，指示校正失败。

9.一种智能自移动设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上且在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至8中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述方法的步骤。