[发明专利]AGV小车与货架对接方法、装置及计算机可读存储介质

说明书

本发明公开了一种AGV小车与货架对接方法，该方法包括步骤：通过车载相机获取货架底部图像，其中，货架底部粘贴有两个黑白格条形图，所述两个黑白格条形图互为平行且对称位于货架中心线两侧；根据所述货架底部图像中的黑白格条形图，确定货架底部的中心线；根据所述货架底部的中心线和预存标定参数，确定AGV小车相对货架的位姿；根据所述位姿，控制所述AGV小车与所述货架对接。本发明还公开了一种AGV小车与货架对接装置及计算机可读存储介质。本发明无需在地面上铺设导引线，低成本实现了AGV小车与货架的对接，灵活性高，适用性强。

技术领域

本发明涉及物流管理技术领域，尤其涉及一种AGV小车与货架对接方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

自动导引车(AGV)作为一种智能移动机器人，将外部环境感知、智能决策、运动控制技术融为一体，承担了智能物流中物料搬运输送的任务。当前物流仓储运用的智能AGV小车按照导引方式的不同主要分为这几类：电磁感应导引、光学/磁带导引以及激光/红外导引等。

电磁导引是一种比较传统的方法，技术成熟可靠，成本比较低，但由于需要在地面上埋设金属电缆，因此运行路径改变困难，并且还需要地面平整。光学、磁带导引与电磁导引类似，需要在地面上贴反光带或者磁带，这种比电磁导引方便，但是需要对反光带或者磁带做定期维护。而激光、红外导引是在AGV上装备可发射和接收激光/红外线的扫描器，导引区域的四周按要求布置足够的反射板，其导向和定位精度较高，但是成本也比较高，装置安装复杂，位置计算也复杂。

现有的潜伏式AGV小车基本上是基于磁条导引或二维码导引，小车必须按照固定路径运动，货架也必须摆放在固定区域，才能完成AGV小车与货架的对接，极大程度上限制了小车的灵活性。

发明内容

本发明的主要目的在于提出一种AGV小车与货架对接方法、装置及计算机可读存储介质，旨在解决现有的AGV小车灵活性差，导引成本过高的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种AGV小车与货架对接方法，所述AGV小车与货架对接方法包括：

通过车载相机获取货架底部图像，其中，货架底部粘贴有两个黑白格条形图，所述两个黑白格条形图互为平行且对称位于货架中心线两侧；

根据所述货架底部图像中的黑白格条形图，确定货架底部的中心线；

根据所述货架底部的中心线和预存标定参数，确定AGV小车相对货架的位姿；

根据所述位姿，控制所述AGV小车与所述货架对接。

优选地，所述通过车载相机获取货架底部图像的步骤包括：通过车载相机拍摄货架底部图案；

对所述货架底部图案进行畸变校正和透视变换处理，得到货架底部图像。

优选地，所述根据所述货架底部图像中的黑白格条形图，确定货架底部的中心线的步骤包括：

将所述货架底部图像进行二值化处理，并提取二值化处理后的货架底部图像中黑白格条形图中的白色小格；

对所述白色小格进行直线拟合，得到两条直线；

根据预存标定参数和所述两条直线，确定货架底部的中心线。

优选地，所述根据所述货架底部的中心线和预存标定参数，确定AGV小车相对货架的位姿的步骤包括：

根据所述货架底部的中心线和预存标定参数，计算AGV小车相对货架的横向偏移量和偏航角；

根据所述横向偏移量和所述偏航角，确定所诉AGV小车相对货架的位姿。

优选地，所述根据所述位姿，控制所述AGV小车与所述货架对接的步骤包括：