[发明专利]AGV小车与货架对接方法、装置及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种AGV小车与货架对接方法，其特征在于，所述AGV小车与货架对接方法包括以下步骤：

通过车载相机获取货架底部图像，其中，货架底部粘贴有两个黑白格条形图，所述两个黑白格条形图互为平行且对称位于货架中心线两侧；

根据所述货架底部图像中的黑白格条形图，确定货架底部的中心线；

根据所述货架底部的中心线和预存标定参数，确定AGV小车相对货架的位姿；

根据所述位姿，控制所述AGV小车与所述货架对接。

2.如权利要求1所述AGV小车与货架对接方法，其特征在于，所述通过车载相机获取货架底部图像的步骤包括：

通过车载相机拍摄货架底部图案；

对所述货架底部图案进行畸变校正和透视变换处理，得到货架底部图像。

3.如权利要求1所述的AGV小车与货架对接方法，其特征在于，所述根据所述货架底部图像中的黑白格条形图，确定货架底部的中心线的步骤包括：

将所述货架底部图像进行二值化处理，并提取二值化处理后的货架底部图像中黑白格条形图中的白色小格；

对所述白色小格进行直线拟合，得到两条直线；

根据预存标定参数和所述两条直线，确定货架底部的中心线。

4.如权利要求1所述的AGV小车与货架对接方法，其特征在于，所述根据所述货架底部的中心线和预存标定参数，确定AGV小车相对货架的位姿的步骤包括：

根据所述货架底部的中心线和预存标定参数，计算AGV小车相对货架的横向偏移量和偏航角；

根据所述横向偏移量和所述偏航角，确定所诉AGV小车相对货架的位姿。

5.如权利要求4所述的AGV小车与货架对接方法，其特征在于，所述根据所述位姿，控制所述AGV小车与所述货架对接的步骤包括：

根据所述横向偏移量和所述偏航角，调整所述AGV小车相对货架的位姿；

当所述位姿与预设位姿一致时，控制所述AGV小车与所述货架对接。

6.如权利要求1所述的AGV小车与货架对接方法，其特征在于，所述通过车载相机获取货架底部图像，其中，货架底部粘贴有两个黑白格条形图，所述两个黑白格条形图互为平行且对称位于货架中心线两侧的步骤之前，所述方法还包括：

对车载相机进行标定，得到所述车载相机的标定参数。

7.如权利要求6所述的AGV小车与货架对接方法，其特征在于，所述对车载相机进行标定，得到所述车载相机的标定参数的步骤包括：

通过车载相机拍摄标定板图像；

根据所述标定板图像，提取预设的角点，通过所述角点在标定板图像中的坐标和三维世界中的坐标，计算车载相机的标定参数并保存。

8.如权利要求1-7任一项所述的AGV小车与货架对接方法，其特征在于，所述根据所述位姿，控制所述AGV小车与所述货架对接的步骤之后，所述方法还包括：

控制所述AGV小车将所述货架牵引至目的地，触发解除指令；

根据所述解除指令，控制所述AGV小车与所述货架解除连接，以便所述AGV小车离开。

9.一种AGV小车与货架对接装置，其特征在于，所述装置包括存储器、处理器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的AGV小车与货架对接程序，所述AGV小车与货架对接程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的AGV小车与货架对接方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有AGV小车与货架对接程序，所述AGV小车与货架对接程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的AGV小车与货架对接方法的步骤。