[发明专利]一种爬行弧焊机器人及爬行弧焊机器人的报警方法、装置

说明书

本发明公开了一种爬行弧焊机器人及爬行弧焊机器人的报警方法、装置，其中，方法包括以下步骤：采集加工件的图像信息；检测加工件的当前焊缝；根据当前焊缝得到加工件的第一当前焊缝信息，并根据图像信息校验第一当前焊缝信息，并在校验错误时，发出报警。该方法可以在根据加工件的图像信息和加工件的当前焊缝判断是否焊缝超过预设值，从而有效提高焊接的准确性，提高爬行弧焊机器人的实用性和适用性。

技术领域

本发明涉及爬行弧焊机器人控制领域，具体而言，涉及一种爬行弧焊机器人及爬行弧焊机器人的报警方法、装置。

背景技术

随着科学技术的不断发展，信息技术、计算机技术以及人工智能技术的引入，对爬行弧焊机器人的研究已经逐步走出工业领域，逐渐扩展到了医疗、保健、家庭、娱乐以及服务行业等领域。人们对于爬行弧焊机器人的要求也从简单重复的机械动作提升为具有高度智能型、自主性及与其他智能体交互的爬行弧焊机器人。爬行弧焊机器人也以其灵活性强、经济性好而广泛应用。

相关技术中，爬行弧焊机器人在焊接过程中，虽然有焊缝跟踪传感器可以较为准确的完成焊接，但是，仅仅通过焊缝跟踪传感器判断，大大降低了焊接的准确性，从而降低了爬行弧焊机器人的实用性和适用性，亟待解决。

发明内容

本发明实施例提供了一种爬行弧焊机器人及爬行弧焊机器人的报警方法、装置，以至少解决现有技术中仅仅通过焊缝跟踪传感器提高焊接准确性的技术问题。

根据本发明实施示例的一个方面，提供了一种爬行弧焊机器人的报警方法，包括以下步骤：采集加工件的图像信息；检测所述加工件的当前焊缝；根据所述当前焊缝得到所述加工件的第一当前焊缝信息，并根据所述图像信息校验所述第一当前焊缝信息，并在校验错误时，发出报警。

进一步的，本发明的爬行弧焊机器人的报警方法，所述根据所述图像信息校验所述第一当前焊缝信息，进一步包括：根据所述图像信息得到所述加工件的第二当前焊缝；根据所述第二当前焊缝信息验证所述第一当前焊缝信息是否正确。

进一步的，本发明的爬行弧焊机器人的报警方法，其中，如果所述第二当前焊缝信息不等于所述第一当前焊缝信息，则校验错误；或者如果所述第二当前焊缝信息与所述第一当前焊缝信息的差值大于预设值，则校验错误。

进一步的，本发明的爬行弧焊机器人的报警方法，还包括：根据所述差值确定报警等级，其中，所述报警等级包括轻微报警、中度报警和严重报警；根据所述报警等级控制声学提醒装置和/或光学提醒装置报警。

进一步的，本发明的爬行弧焊机器人的报警方法，还包括：发送报警信号至预设终端。

根据本发明实施示例的一个方面，提供了一种爬行弧焊机器人的报警装置，包括：采集模块，用于采集加工件的图像信息；检测模块，用于检测所述加工件的当前焊缝；报警模块，用于根据所述当前焊缝得到所述加工件的第一当前焊缝信息，并根据所述图像信息校验所述第一当前焊缝信息，并在校验错误时，发出报警。

进一步的，本发明的爬行弧焊机器人的报警装置，所述报警模块，具体用于：根据所述图像信息得到所述加工件的第二当前焊缝；根据所述第二当前焊缝信息验证所述第一当前焊缝信息是否正确；其中，如果所述第二当前焊缝信息不等于所述第一当前焊缝信息，则校验错误；或者如果所述第二当前焊缝信息与所述第一当前焊缝信息的差值大于预设值，则校验错误。

进一步的，本发明的爬行弧焊机器人的报警装置，还包括：确定模块，用于根据所述差值确定报警等级，其中，所述报警等级包括轻微报警、中度报警和严重报警；根据所述报警等级控制声学提醒装置和/或光学提醒装置报警。

进一步的，本发明的爬行弧焊机器人的报警装置，还包括：发送模块，用于发送报警信号至预设终端。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种爬行弧焊机器人，其包括上述的爬行弧焊机器人的报警装置。