[发明专利]一种爬行弧焊机器人及爬行弧焊机器人的报警方法、装置在审
| 申请号： | 201811022537.2 | 申请日： | 2018-09-03 |
| 公开（公告）号： | CN110871317A | 公开（公告）日： | 2020-03-10 |
| 发明（设计）人： | 熊斌;侍海东;朱杰;马静昊;张启航;季伟;孙宇;郭振杰;王磊 | 申请（专利权）人： | 苏州睿牛机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | B23K9/32 | 分类号： | B23K9/32;B23K9/127;G01D21/00;G01B11/00 |
| 代理公司： | 北京集智东方知识产权代理有限公司 11578 | 代理人： | 张红;程立民 |
| 地址： | 215625 江苏省苏州市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 爬行 机器人 报警 方法 装置 | ||
1.一种爬行弧焊机器人的报警方法，其特征在于，包括以下步骤：
采集加工件的图像信息；
检测所述加工件的当前焊缝；以及
根据所述当前焊缝得到所述加工件的第一当前焊缝信息，并根据所述图像信息校验所述第一当前焊缝信息，并在校验错误时，发出报警。
2.根据权利要求1所述的爬行弧焊机器人的报警方法，其特征在于，所述根据所述图像信息校验所述第一当前焊缝信息，进一步包括：
根据所述图像信息得到所述加工件的第二当前焊缝；
根据所述第二当前焊缝信息验证所述第一当前焊缝信息是否正确。
3.根据权利要求2所述的爬行弧焊机器人的报警方法，其特征在于，其中，
如果所述第二当前焊缝信息不等于所述第一当前焊缝信息，则校验错误；或者
如果所述第二当前焊缝信息与所述第一当前焊缝信息的差值大于预设值，则校验错误。
4.根据权利要求3所述的爬行弧焊机器人的报警方法，其特征在于，还包括：
根据所述差值确定报警等级，其中，所述报警等级包括轻微报警、中度报警和严重报警；
根据所述报警等级控制声学提醒装置和/或光学提醒装置报警。
5.根据权利要求1所述的爬行弧焊机器人的报警方法，其特征在于，还包括：
发送报警信号至预设终端。
6.一种爬行弧焊机器人的报警装置，其特征在于，包括：
采集模块，用于采集加工件的图像信息；
检测模块，用于检测所述加工件的当前焊缝；以及
报警模块，用于根据所述当前焊缝得到所述加工件的第一当前焊缝信息，并根据所述图像信息校验所述第一当前焊缝信息，并在校验错误时，发出报警。
7.根据权利要求6所述的爬行弧焊机器人的报警装置，其特征在于，所述报警模块，具体用于：
根据所述图像信息得到所述加工件的第二当前焊缝；
根据所述第二当前焊缝信息验证所述第一当前焊缝信息是否正确；
其中，如果所述第二当前焊缝信息不等于所述第一当前焊缝信息，则校验错误；或者如果所述第二当前焊缝信息与所述第一当前焊缝信息的差值大于预设值，则校验错误。
8.根据权利要求7所述的爬行弧焊机器人的报警装置，还包括：
确定模块，用于根据所述差值确定报警等级，其中，所述报警等级包括轻微报警、中度报警和严重报警；
根据所述报警等级控制声学提醒装置和/或光学提醒装置报警。
9.根据权利要求6所述的爬行弧焊机器人的报警装置，其特征在于，还包括：
发送模块，用于发送报警信号至预设终端。
10.一种爬行弧焊机器人，其特征在于，包括：如权利要求6-9中任一项所述的爬行弧焊机器人的报警装置。
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