[发明专利]一种高精度机器人检测方法

说明书

本发明公开了一种高精度机器人检测方法，解决了现有的高纯氧化铝陶瓷块体的密度检测需要人工进样，且被测物体需要放入水中测量体积，不方便，被测物体还可能被污染而不能重复使用的问题。本发明的方法包括拾取、进样、检测、统计分析计算和输出显示密度结果步骤。本发明具有自动，节省人力等优点。

技术领域

本发明涉及工业机器人检测技术领域，具体涉及一种高精度机器人检测方法。

背景技术

工业机器人作为一种人工替代智能设备，已经越来越多地普及到各行各业，对于材料化工领域，尤其是对于陶瓷行业，密度是陶瓷性能的一项重要指标，常常需要抽样检测。

如高纯氧化铝陶瓷块体，用于蓝宝石制备，常被制备成圆柱形，密度检测时，多采用人工进行尺寸测量和称重，然后进行换算得到密度，这样的方式效率低下，尤其是对于正在研发中的产品，常常需要多次检测和对比，如果全部依靠人工检测，无非增加了研发人员的负担，浪费了其真正用于研发的宝贵时间，而为了解决这一问题，出现了自动检测密度的装置，但是多是采用阿基米德原理进行体积检测，检测后的陶瓷要重复使用还需要再干燥，对于高纯的陶瓷品来说，这无疑增加了杂质带入的可能，因此，有必要开发能进行拾样、尺寸测量以及密度自动换算的自动检测系统。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：现有的高纯氧化铝陶瓷块体的密度检测系统多是在平台上进行操作，需要人工进样，且被测物体需要放入水中测量体积，不方便，被测物体还可能被污染而不能重复使用。

本发明提供了解决上述问题的一种高精度机器人检测方法。

本发明通过下述技术方案实现：

一种高精度机器人检测方法，包括如下步骤：

S1：操作机器人本体，控制机器臂转动，使得操作夹向物体堆中移动；

S2：控制机器人的操作夹使第二夹板和第四夹板从物体堆中夹取一个作为待测物体；

S3：转动操作夹，使得第二夹持部的第四夹板从待测物体方向向机器臂方向倾斜；

S4：略微松开操作夹，待测物体由于重力作用向第四夹板方向滑落，当落入凹槽中，抵达载物台的左侧边沿时，控制第四夹板处于水平位置；

S5：压力传感器测量待测物体重量，厚度检测仪对待测物体的直径和高度进行测量；

S6：压力传感器上的读数和直径、高度的读数输入处理器进行处理，经过统计、筛取和换算得到待测物体的密度；

S7：密度结果传输到显示屏上进行显示。

具体工作方式为：操作机器人本体，控制机器臂转动，使得操作夹向物体堆中移动，从物体堆中夹取一个作为待测物体，并转动操作夹，使得第二夹持部的第四夹板从待测物体方向向机器臂方向倾斜，此时，略微松开操作夹，待测物体会由于重力作用向第四夹板方向滑落，当落入凹槽中时，抵达载物台的左侧边沿时，控制第四夹板处于水平位置，此时，待测物体就处于载物台中，且所述待测物体的重力正向压在压力传感器上，凹槽周边和载物台的厚度检测仪对待测物体的直径和高度进行测量，旋转载物台，可以测量各个方向的直径，压力传感器上的读数和直径、高度的读数输入处理器进行处理，经过统计、筛取和换算得到待测物体的密度，本申请的工业机器人能将拾样、重量、尺寸检测于一体，全自动操作，节省人力。

本发明优选的一种高精度机器人检测方法，所述S3中包括判断步骤，所述判断步骤为：在第二夹板和第四夹板夹持待测物体时，判断待测物体的尺寸是否大部分落入到操作夹内部，如果是，则进行S4，如果不是，则返回S2重新夹取。