[发明专利]一种高精度机器人检测方法

权利要求书

1.一种高精度机器人检测方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1：操作机器人本体，控制机器臂转动，使得操作夹向物体堆中移动；

S2：控制机器人的操作夹使第二夹板和第四夹板从物体堆中夹取一个作为待测物体；

S3：转动操作夹，使得第二夹持部的第四夹板从待测物体方向向机器臂方向倾斜；

S4：略微松开操作夹，待测物体由于重力作用向第四夹板方向滑落，当落入凹槽中，抵达载物台的左侧边沿时，控制第四夹板处于水平位置；

S5：压力传感器测量待测物体重量，厚度检测仪对待测物体的直径和高度进行测量；

S6：压力传感器上的读数和直径、高度的读数输入处理器进行处理，经过统计、筛取和换算得到待测物体的密度；

S7：密度结果传输到显示屏上进行显示。

2.根据权利要求1所述的一种高精度机器人检测方法，其特征在于，所述S3中包括判断步骤，所述判断步骤为：在第二夹板和第四夹板夹持待测物体时，判断待测物体的尺寸是否大部分落入到操作夹内部，如果是，则进行S4，如果不是，则返回S2重新夹取。

3.根据权利要求1或2所述的一种高精度机器人检测方法，其特征在于，所述厚度检测仪(5)为超声波测厚仪。

4.根据权利要求1或2所述的一种高精度机器人检测方法，其特征在于，所述第二夹板(1101)和第四夹板(1111)的端部相向一侧设置成平板状端部。

5.根据权利要求4所述的一种高精度机器人检测方法，其特征在于，所述平板状端部向所述凹槽(3)方向倾斜形成斜面(8)。

6.根据权利要求1、2或5任一项所述的一种高精度机器人检测方法，其特征在于，所述操作夹(11)、载物台(4)的材质均为聚四氟乙烯。