[发明专利]一种基于机器视觉的零部件分拣方法在审
| 申请号： | 201811019006.8 | 申请日： | 2018-09-03 |
| 公开（公告）号： | CN109227537A | 公开（公告）日： | 2019-01-18 |
| 发明（设计）人： | 郭永平;张钰婷;张庚怀 | 申请（专利权）人： | 天津永兴泰科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 300384 天津市滨*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 基于机器 图像采集系统 零部件 机器视觉 分拣 视觉 机械手臂系统 机械自动化 计算机接收 分散系统 工作效率 机械手臂 控制系统 零件图像 启动信号 人工成本 实时传送 视觉技术 图像识别 信息通过 振动托盘 中心坐标 触发 拾取 判定 电机 自动化 图像 传递 计算机 生产 | ||
【权利要求书】：
1.一种基于机器视觉的零部件分拣方法，包括如下步骤:
(1)将零件送至待挑选区；
(2)零部件送至待挑选区后，启动分散系统电机，通过振动托盘对零件进行分散；
(3)零件分散开后，触发机器视觉图像采集系统，将待挑选区的零件图像信息实时传送至计算机中；
(4)计算机接收到机器视觉图像采集系统的图像后，进行图像识别处理，对识别的结果进行方位情况判定，确定产品的方向、正反及中心坐标，然后将上述信息通过CAN控制总线传递给机械手臂控制系统；
(5)机械手臂系统接收启动信号后，对待挑选区的零部件进行拾取、旋转后排列。
2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的零部件分拣方法，零件分散系统启动凸轮带动托盘振动对零部件进行分散。
3.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的零部件分拣方法，图像识别处理通过二值化运算进行产品图片信息处理，然后利用Blob算法检测产品图片信息中的目标图像的内点和边界点，得出物体的周长、面积，进而计算6个不变矩和圆形度，将这7个数据作为特征量进行识别，确定产品的方向、正反及中心坐标。
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