[发明专利]一种基于机器视觉的零部件分拣方法

说明书

本发明属于机械自动化控制领域，尤其涉及基于机器视觉的零部件分拣方法，包括(1)将零件送至待挑选区；(2)启动分散系统电机，通过振动托盘对零件进行分散；(3)零件分散开后，触发机器视觉图像采集系统，将待挑选区的零件图像信息实时传送至计算机中；(4)计算机接收到机器视觉图像采集系统的图像后，进行图像识别处理，对识别的结果进行方位情况判定，确定产品的方向、正反及中心坐标，然后将上述信息通过CAN控制总线传递给机械手臂控制系统；(5)机械手臂系统接收启动信号后，对待挑选区的零部件进行拾取、旋转后排列。本方法基于机器视觉技术，自动化程度高，大大提高工作效率，减少生产中的人工成本。

技术领域

本发明涉及机械自动化控制领域，尤其涉及机器视觉自动识别控制的零部件分拣方法。

背景技术

随着现代工业的发展，人们出于提高生产效率，稳定和提高产品质量，改善工人劳动条件，加快实现工业生产机械化和自动化的考虑，对机械自动化的需求越来越多。机器视觉是研究计算机模拟生物宏观视觉功能的科学和技术，即用摄像机和计算机等机器代替人眼对目标进行测量、跟踪和识别，并加以判断。主要应用于如工业检测、工业探伤、精密控制、自动生产流水线、邮政自动化、粮食优选、显微医学操作，以及各种危险场合工作的机器人等。

机器视觉图像技术、模式识别技术，以及计算机技术发展的新的产物，是实现智能化、自动化、信息化的先进技术领域。机器视觉系统的应用，大大提高装备的智能化、自动化，提高装备的使用效率、可靠性等性能。随着新的技术、新的理论在机器视觉系统中的应用，机器视觉将在国民经济的各个领域发挥更大的作用，一方面可以带来新的产业增长点，向市场推广满足各种需求的机器视觉系统产品，产生直接的经济效益；另一方面，通过机器视觉系统的应用，更加有效地发挥自动化装备的效能，提升自动化生产水平，提高产品质量，带动整个产业的生产效率大幅提高。

发明内容

本发明提供一种基于机器视觉的零部件分拣方法，通过零件分散装置将零部件分散开，通过机器视觉判别零部件方向，驱动机械手臂调整零部件方向，实现将细小的零部件整齐排放，便于下一道工序操作，减少人工劳动，提高分拣效率。

本发明所解决的技术问题采用以下技术方案来实现：一种基于机器视觉的零部件分拣方法，包括如下步骤:

(1)将零件送至待挑选区；

(2)零部件送至待挑选区后，启动分散系统电机，通过振动托盘对零件进行分散；

(3)零件分散开后，触发机器视觉图像采集系统，将待挑选区的零件图像信息实时传送至计算机中；

(4)计算机接收到机器视觉图像采集系统的图像后，进行图像识别处理，对识别的结果进行方位情况判定，确定产品的方向、正反及中心坐标，然后将上述信息通过CAN控制总线传递给机械手臂控制系统；

(5)机械手臂系统接收启动信号后，对待挑选区的零部件进行拾取、旋转后排列。

进一步，零件分散系统启动凸轮带动托盘振动对零部件进行分散。

进一步，图像识别处理通过二值化运算进行产品图片信息处理，然后利用Blob算法检测产品图片信息中的目标图像的内点和边界点，得出物体的周长、面积，进而计算6个不变矩和圆形度，将这7个数据作为特征量进行识别，确定产品的方向、正反及中心坐标。

有益技术效果：

基于机器视觉的零部件分拣方法采用了机器视觉图像采集系统，通过计算机图像识别，对零件的方位、正反进行自动识别，通过计算机传输信号给机械手臂控制系统，驱动机械手臂调整零部件方向，实现将细小的零部件整齐排放，便于下一道工序操作，减少人工劳动，提高分拣效率。

附图说明

图1是本发明一种基于机器视觉的零部件分拣方法的装置工作原理图；