[发明专利]一种双电机双绳清洁小车的驱动系统和驱动方法

权利要求书

1.一种双电机双绳清洁小车的驱动系统，其特征在于，包括：供电电源模块、开关电源模块、终端控制器、雨滴感应器、GPRS远程控制模块、客户端以及现场系统，供电电源模块与开关电源模块连接，开关电源模块分别与雨滴感应器、终端控制器、GPRS远程控制模块连接，终端控制器分别与雨滴感应器、GPRS远程控制模块、现场系统连接，客户端与GPRS远程控制模块通讯连接；

所述现场系统包括清扫小车、主电机、从电机、第一辅电机、第二辅电机、第一限位开关、第二限位开关、第三限位开关、第四限位开关、第一编码器、第二编码器、第三编码器、第四编码器，主电机、从电机、第一辅电机、第二辅电机、第一限位开关、第二限位开关、第三限位开关、第四限位开关、第一编码器、第二编码器、第三编码器、第四编码器分别与终端控制器连接，清扫小车设置在光伏阵列的上方，主电机、从电机、第一限位开关、第三限位开关设置在清扫小车的左侧，第一辅电机、第二辅电机、第二限位开关、第四限位开关设置在所述清扫小车的右侧，主电机连接第一编码器，从电机连接第三编码器，第一辅电机连接第二编码器，第二辅电机连接第四编码器；

所述主电机和第一张紧部通过第一钢丝绳与所述清洁小车的第一端连接，所述主电机与所述第一钢丝绳的连接处设置有第一卷筒，所述第一辅电机设置在第一张紧部件上，第一辅电机用于调节第一张紧部件的张紧力，所述第一钢丝绳上设置有若干第一转角轮；

所述从电机和第二张紧部通过第二钢丝绳与所述清洁小车的第二端连接，所述从电机与所述第二钢丝绳的连接处设置有第二卷筒，所述第二辅电机设置在第二张紧部件上，第二辅电机用于调节第二张紧部件的张紧力，所述第二钢丝绳上设置有若干第二转角轮；

各电机逻辑控制流程如下：

T1：清扫小车准备就绪，限位开关闭合触发；

T2：终端控制器启动主电机信号和从电机信号，此时第一编码器、第二编码器、第三编码器、第四编码器准备就绪；

T3：主电机运行，从电机运行，清扫小车开始运动，第一编码器、第二编码器、第三编码器、第四编码器分别开始计数；

T4：比较第一编码器和第二编码器每分钟脉冲数是否相同，并进入步骤T5；同时比较第二编码器和第四编码器每分钟脉冲数是否相同，并进入步骤T6；同时比较第三编码器和第四编码器每分钟脉冲数是否相同，并进入步骤T7；

T5：若第一编码器和第二编码器每分钟脉冲数相同，则第一辅电机不工作；否则，第一辅电机工作，调节张紧力；

第一辅电机工作一段时间后再次比较第一编码器和第二编码器每分钟脉冲数是否相同，若相同，则第一辅电机不工作；否不相同，则判断第一辅电机是否工作超过30秒，若是，则主电机、从电机、第一辅电机、第二辅电机都停机，维修人员现场检查；

T6：若第二编码器和第四编码器每分钟脉冲数相同，则所有电机保持原始速度，直至清扫小车平稳运行到另一侧的限位开关后出发限位，主电机、从电机、第一辅电机、第二辅电机停机；

若第二编码器和第四编码器每分钟脉冲数不相同，则比较第二编码器和第四编码器具体脉冲数量，若第二编码器脉冲数量小于第四编码器脉冲数量，则从电机减速，减速工作范围：0-60秒，超出加速时间后，主电机、从电机、第一辅电机、第二辅电机停机，维修人员现场检查；若第二编码器脉冲数量大于第四编码器脉冲数量，则从电机加速，加速工作范围：0-60秒，超出加速时间后，主电机、从电机、第一辅电机、第二辅电机停机，维修人员现场检查；若第二编码器脉冲数量等于第四编码器脉冲数量，所有电机保持原始速度，直至清扫小车平稳运行到另一侧的限位开关后出发限位，主电机、从电机、第一辅电机、第二辅电机停机；

T7：若第三编码器和第四编码器每分钟脉冲数相同，则第二辅电机不工作；否则，第二辅电机工作，调节张紧力；

第二辅电机工作一段时间后再次比较第三编码器和第四编码器每分钟脉冲数是否相同，若相同，则第二辅电机不工作；否不相同，则判断第二辅电机是否工作超过30秒，若是，则主电机、从电机、第一辅电机、第二辅电机都停机，维修人员现场检查。

2.根据权利要求1所述的双电机双绳清洁小车的驱动系统，其特征在于：所述现场系统为多套，多套所述现场系统分别与所述终端控制器连接。

3.根据权利要求1所述的双电机双绳清洁小车的驱动系统，其特征在于：所述供电电源模块提供AC220V电压，所述开关电源模块用于将AC220V电压转换为DC24V电压。