[发明专利]喷刮一体机器人

说明书

一种喷刮一体机器人，包括：移动底座，可移动地保持于地面；基准定位单元，可滑动伸缩地保持于所述移动底座上，用于实现与墙面的位置定位；立柱单元，包括承载立柱与用于驱动所述承载立柱旋转的旋转驱动机构，所述承载立柱可绕水平轴旋转地保持于所述移动底座上；升降单元，包括拓展工具安装件与用于驱动所述拓展工具安装件滑动升降的升降驱动机构，所述拓展工具安装件可滑动升降地保持于承载立柱上；快拆式喷涂单元，可快速拆卸地安装于所述拓展工具安装件上，用于实现喷涂作业；刮平单元，安装于所述拓展工具安装件上，用于实现刮平作业。本发明提供的喷刮一体机器人可实现自动精确的喷刮作业，具有自动化程度高、加工精度好的优点。

技术领域

本发明属于工程机械技术领域，具体地来说，是一种喷刮一体机器人。

背景技术

在建筑工程领域中，墙面常需要进行抹灰、刮腻子等加工作业。一般而言，需要经过涂抹和刮平两个作业过程。传统的喷刮作业主要通过人工实现，工作负担重、加工质量良莠不齐。

随着自动化技术的发展，也出现了一些加工设备，用于使工人摆脱繁重的劳动枷锁。但现有的加工设备结构简单、功能单一，精度与自动化程度俱低，对于工人的经验依赖性很强。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明提供了一种喷刮一体机器人，可实现自动精确的喷刮作业，具有自动化程度高、加工精度好的优点。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：

一种喷刮一体机器人，包括：

移动底座，可移动地保持于地面；

基准定位单元，可滑动伸缩地保持于所述移动底座上，用于实现与墙面的位置定位；

立柱单元，包括承载立柱与用于驱动所述承载立柱旋转的旋转驱动机构，所述承载立柱可绕水平轴旋转地保持于所述移动底座上；

升降单元，包括拓展工具安装件与用于驱动所述拓展工具安装件滑动升降的升降驱动机构，所述拓展工具安装件可滑动升降地保持于承载立柱上；

快拆式喷涂单元，可快速拆卸地安装于所述拓展工具安装件上，用于实现喷涂作业；

刮平单元，安装于所述拓展工具安装件上，用于实现刮平作业。

作为上述技术方案的改进，所述旋转驱动机构包括机构底座、滑动件与连杆件，所述机构底座与所述移动底座固定连接，所述滑动件、连杆件、所述承载立柱与所述机构底座依次铰接，所述滑动件可滑动地保持于所述机构底座上。

作为上述技术方案的进一步改进，所述旋转驱动机构包括固设于所述机构底座上的直线导轨，所述滑动件可直线往复运动地保持于所述直线导轨上。

作为上述技术方案的进一步改进，所述旋转驱动机构包括丝杠与可螺旋旋转地保持于所述丝杠上的丝杠螺母，所述丝杠螺母与所述滑动件固定连接。

作为上述技术方案的进一步改进，所述升降驱动机构包括卷筒、传动轮组与首尾闭合连接的挠性件，所述挠性件缠绕于所述卷筒上并张紧连接所述传动轮组的传动轮，所述拓展工具安装件与所述挠性件固定连接。

作为上述技术方案的进一步改进，所述承载立柱包括旋转底架与可滑动升降地保持于所述旋转底架上的升降底架，所述旋转底架铰接于所述移动底座，所述拓展工具安装件可滑动升降地保持于所述升降底架上，所述卷筒固设于所述旋转底架上。

作为上述技术方案的进一步改进，所述传动轮组包括分别固设于所述旋转底架上的第一传动轮与第二传动轮、分别固设于所述升降底架上的第三传动轮与第四传动轮，所述第一传动轮与所述第三传动轮居于所述卷筒的上侧，所述第二传动轮与所述第四传动轮居于所述卷筒的下侧，所述挠性件依次张紧连接所述第一传动轮、所述第四传动轮、所述第三传动轮与所述第二传动轮。