[发明专利]喷刮一体机器人

权利要求书

1.一种喷刮一体机器人，其特征在于，包括：

移动底座，可移动地保持于地面；

基准定位单元，可滑动伸缩地保持于所述移动底座上，用于实现与墙面的位置定位；

立柱单元，包括承载立柱与用于驱动所述承载立柱旋转的旋转驱动机构，所述承载立柱可绕水平轴旋转地保持于所述移动底座上；

升降单元，包括拓展工具安装件与用于驱动所述拓展工具安装件滑动升降的升降驱动机构，所述拓展工具安装件可滑动升降地保持于承载立柱上；

快拆式喷涂单元，可快速拆卸地安装于所述拓展工具安装件上，用于实现喷涂作业；

刮平单元，安装于所述拓展工具安装件上，用于实现刮平作业。

2.根据权利要求1所述的喷刮一体机器人，其特征在于，所述旋转驱动机构包括机构底座、滑动件与连杆件，所述机构底座与所述移动底座固定连接，所述滑动件、连杆件、所述承载立柱与所述机构底座依次铰接，所述滑动件可滑动地保持于所述机构底座上。

3.根据权利要求2所述的喷刮一体机器人，其特征在于，所述旋转驱动机构包括固设于所述机构底座上的直线导轨，所述滑动件可直线往复运动地保持于所述直线导轨上。

4.根据权利要求3所述的喷刮一体机器人，其特征在于，所述旋转驱动机构包括丝杠与可螺旋旋转地保持于所述丝杠上的丝杠螺母，所述丝杠螺母与所述滑动件固定连接。

5.根据权利要求1所述的喷刮一体机器人，其特征在于，所述升降驱动机构包括卷筒、传动轮组与首尾闭合连接的挠性件，所述挠性件缠绕于所述卷筒上并张紧连接所述传动轮组的传动轮，所述拓展工具安装件与所述挠性件固定连接。

6.根据权利要求5所述的喷刮一体机器人，其特征在于，所述承载立柱包括旋转底架与可滑动升降地保持于所述旋转底架上的升降底架，所述旋转底架铰接于所述移动底座，所述拓展工具安装件可滑动升降地保持于所述升降底架上，所述卷筒固设于所述旋转底架上。

7.根据权利要求6所述的喷刮一体机器人，其特征在于，所述传动轮组包括分别固设于所述旋转底架上的第一传动轮与第二传动轮、分别固设于所述升降底架上的第三传动轮与第四传动轮，所述第一传动轮与所述第三传动轮居于所述卷筒的上侧，所述第二传动轮与所述第四传动轮居于所述卷筒的下侧，所述挠性件依次张紧连接所述第一传动轮、所述第四传动轮、所述第三传动轮与所述第二传动轮。

8.根据权利要求5所述的喷刮一体机器人，其特征在于，所述升降驱动机构还包括张紧组件，所述张紧组件包括张紧轮与张紧弹簧，所述张紧弹簧用于调节所述张紧轮与所述挠性件的张紧程度。

9.根据权利要求1所述的喷刮一体机器人，其特征在于，所述快拆式喷涂单元包括喷头、用于输送涂料的输料管与快拆扣件，所述快拆扣件可快速拆卸地安装于所述拓展工具安装件上，所述刮平单元包括刮板。

10.根据权利要求1所述的喷刮一体机器人，其特征在于，还包括撑地驻停单元，可收放地撑紧/远离地面，用于实现所述移动底座的驻停。