[发明专利]控制终端运动的方法和装置

权利要求书

1.一种控制终端运动的方法，所述方法包括：

按照预定时间间隔，获取所述终端采集的至少一个图像；

按照所述预定时间间隔，获取与所述图像关联的所述终端的位置信息和/或姿态信息，其中，所述位置信息为所述终端与所述车辆的位置关系信息，所述姿态信息为所述终端的拍摄角度信息；

根据所述至少一个图像，以及与所述图像关联的所述终端的位置信息和/或姿态信息，使用神经网络分类模型确定多个预设运动方向中的一个预设运动方向为目标运动方向；

控制所述终端按照所述目标运动方向运动预设单位，以使所述终端沿运动轨迹持续采集图像，所述图像用于车辆定损。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述神经网络分类模型基于训练样本而预先训练，所述训练样本包括车辆定损场景下的多个图像，各个图像具有已经标定的目标运动方向的标签。

3.如权利要求1所述的方法，其中，所述多个预设运动方向包括依据第一预设坐标系沿X轴正半轴平移、沿X轴负半轴平移、沿Y轴正半轴平移、沿Y轴负半轴平移、沿Z轴正半轴平移和沿Z轴负半轴平移中的至少一种；

控制所述终端按照所述目标运动方向运动预设单位，包括：

控制所述终端按照所述目标运动方向平移预设距离。

4.如权利要求3所述的方法，其中，所述第一预设坐标系依据所述车辆的位置设定。

5.如权利要求1所述的方法，其中，所述多个预设运动方向包括依据第二预设坐标系绕X轴顺时针转动、绕X轴逆时针转动、绕Y轴顺时针转动、绕Y轴逆时针转动、绕Z轴顺时针转动、绕Z轴逆时针转动中的至少一种；

控制所述终端按照所述目标运动方向运动预设单位，包括：

控制所述终端按照所述目标运动方向转动预设角度。

6.如权利要求5所述的方法，其中，所述第二预设坐标系依据所述终端的位置设定。

7.如权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，所述控制所述终端按照所述目标运动方向运动预设单位，包括：

通过无人机、自动行驶机器人或机械手控制所述终端按照所述目标运动方向运动预设单位。

8.一种控制终端运动的装置，所述装置包括：

获取单元，用于按照预定时间间隔，获取所述终端采集的至少一个图像；还用于按照所述预定时间间隔，获取与所述图像关联的所述终端的位置信息和/或姿态信息，其中，所述位置信息为所述终端与所述车辆的位置关系信息，所述姿态信息为所述终端的拍摄角度信息；

确定单元，用于根据所述获取单元获取的至少一个图像，以及与所述图像关联的所述终端的位置信息和/或姿态信息，使用神经网络分类模型确定多个预设运动方向中的一个预设运动方向为目标运动方向；

控制单元，用于控制所述终端按照所述确定单元确定的目标运动方向运动预设单位，以使所述终端沿运动轨迹持续采集图像，所述图像用于车辆定损。

9.如权利要求8所述的装置，其中，所述神经网络分类模型基于训练样本而预先训练，所述训练样本包括车辆定损场景下的多个图像，各个图像具有已经标定的目标运动方向的标签。

10.如权利要求8所述的装置，其中，所述多个预设运动方向包括依据第一预设坐标系沿X轴正半轴平移、沿X轴负半轴平移、沿Y轴正半轴平移、沿Y轴负半轴平移、沿Z轴正半轴平移和沿Z轴负半轴平移中的至少一种；

所述控制单元，具体用于控制所述终端按照所述确定单元确定的目标运动方向平移预设距离。

11.如权利要求10所述的装置，其中，所述第一预设坐标系依据所述车辆的位置设定。