[发明专利]IMU数据的积分方法、装置、计算机可读介质及电子设备

说明书

本发明的实施例提供了一种IMU数据的积分方法、装置、计算机可读介质及电子设备。该IMU数据的积分方法包括：若需要对第一时刻与第二时刻之间采集到的IMU数据进行积分，则确定是否存储有所述第一时刻与第三时刻之间采集到的IMU数据的第一积分结果，其中，所述第三时刻处于所述第一时刻与所述第二时刻之间；在确定存储有所述第一积分结果时，获取所述第一积分结果，并对所述第三时刻与所述第二时刻之间采集到的IMU数据进行积分，得到第二积分结果；根据所述第一积分结果和所述第二积分结果，生成所述第一时刻与所述第二时刻之间采集到的IMU数据的积分结果。本发明实施例的技术方案降低了对IMU数据进行积分处理的计算量，提高了IMU数据的积分效率。

技术领域

本发明涉及计算机及通信技术领域，具体而言，涉及一种IMU数据的积分方法、装置、计算机可读介质及电子设备。

背景技术

惯性测量单元(Inertial measurement unit，简称IMU)是测量物体三轴姿态角(或角速度)以及加速度的装置。视觉惯导融合定位和重建是将视觉信息(一般是指普通摄像头拍摄得到的二维图像)和惯导信息(一般指IMU输出的角速度信息和加速度信息)进行融合，并用于定位和环境重建的技术，在进行融合的过程中，需要对一段时间的IMU数据进行积分，然而相关技术中提出的IMU数据积分方案存在计算效率低的问题。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本发明的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本发明的实施例提供了一种IMU数据的积分方法、装置、计算机可读介质及电子设备，进而至少在一定程度上提高IMU数据积分的计算效率。

本发明的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本发明的实践而习得。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种IMU数据的积分方法，包括：若需要对第一时刻与第二时刻之间采集到的IMU数据进行积分，则确定是否存储有所述第一时刻与第三时刻之间采集到的IMU数据的第一积分结果，其中，所述第三时刻处于所述第一时刻与所述第二时刻之间；在确定存储有所述第一积分结果时，获取所述第一积分结果，并对所述第三时刻与所述第二时刻之间采集到的IMU数据进行积分，得到第二积分结果；根据所述第一积分结果和所述第二积分结果，生成所述第一时刻与所述第二时刻之间采集到的IMU数据的积分结果。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种IMU数据的积分装置，包括：确定单元，用于在需要对第一时刻与第二时刻之间采集到的IMU数据进行积分时，确定是否存储有所述第一时刻与第三时刻之间采集到的IMU数据的第一积分结果，其中，所述第三时刻处于所述第一时刻与所述第二时刻之间；处理单元，用于在确定存储有所述第一积分结果时，获取所述第一积分结果，并对所述第三时刻与所述第二时刻之间采集到的IMU数据进行积分，得到第二积分结果；生成单元，用于根据所述第一积分结果和所述第二积分结果，生成所述第一时刻与所述第二时刻之间采集到的IMU数据的积分结果。

在本发明的一些实施例中，基于前述方案，所述处理单元还用于：在确定未存储有所述第一积分结果时，对所述第一时刻与所述第二时刻之间采集到的IMU数据进行积分。

在本发明的一些实施例中，基于前述方案，所述的IMU数据的积分装置还包括：存储单元，用于在得到所述第一时刻与所述第二时刻之间采集到的IMU数据的积分结果之后，存储所述第一时刻与所述第二时刻之间采集到的IMU数据的积分结果。

在本发明的一些实施例中，基于前述方案，所述存储单元配置为：生成所述第一时刻对应的检索表，以通过所述第一时刻对应的检索表存储以所述第一时刻为积分起始点的IMU数据的积分结果。

在本发明的一些实施例中，基于前述方案，所述检索表的结构包括以下任一：数组、树结构、哈希表、链表。