[发明专利]IMU数据的积分方法、装置、计算机可读介质及电子设备

权利要求书

1.一种IMU数据的积分方法，其特征在于，包括：

若需要对第一时刻与第二时刻之间采集到的IMU数据进行积分，则确定是否存储有所述第一时刻与第三时刻之间采集到的IMU数据的第一积分结果，其中，所述第三时刻处于所述第一时刻与所述第二时刻之间；

在确定存储有所述第一积分结果时，获取所述第一积分结果，并对所述第三时刻与所述第二时刻之间采集到的IMU数据进行积分，得到第二积分结果；

根据所述第一积分结果和所述第二积分结果，生成所述第一时刻与所述第二时刻之间采集到的IMU数据的积分结果；

在需要对所述第一时刻与非IMU离散测量时刻的第四时刻之间采集到的IMU数据进行积分时，将处于所述第一时刻与所述第四时刻之间且最接近所述第四时刻的IMU离散测量时刻作为所述第二时刻；

获取所述第一时刻与所述第二时刻之间采集到的IMU数据的积分结果及所述第二时刻与所述第四时刻之间采集到的IMU数据的积分结果；

根据所述第一时刻与所述第二时刻之间采集到的IMU数据的积分结果及所述第二时刻与所述第四时刻之间采集到的IMU数据的积分结果，确定所述第一时刻与所述第四时刻之间采集到的IMU数据的积分结果；

其中，根据所述第一积分结果和所述第二积分结果，生成所述第一时刻与所述第二时刻之间采集到的IMU数据的积分结果，包括以下至少一种：

将所述第一积分结果中包含的位置数据与所述第二积分结果中包含的位置数据进行求和处理，得到所述第一时刻与所述第二时刻之间采集到的IMU数据积分得到的位置数据；

将所述第一积分结果中包含的速度数据与所述第二积分结果中包含的速度数据进行求和处理，得到所述第一时刻与所述第二时刻之间采集到的IMU数据积分得到的速度数据；

将所述第一积分结果中包含的旋转数据与所述第二积分结果中包含的旋转数据进行求积处理，得到所述第一时刻与所述第二时刻之间采集到的IMU数据积分得到的旋转数据。

2.根据权利要求1所述的IMU数据的积分方法，其特征在于，还包括：

在确定未存储有所述第一积分结果时，对所述第一时刻与所述第二时刻之间采集到的IMU数据进行积分。

3.根据权利要求1所述的IMU数据的积分方法，其特征在于，还包括：

在得到所述第一时刻与所述第二时刻之间采集到的IMU数据的积分结果之后，存储所述第一时刻与所述第二时刻之间采集到的IMU数据的积分结果。

4.根据权利要求3所述的IMU数据的积分方法，其特征在于，在存储所述第一时刻与所述第二时刻之间采集到的IMU数据的积分结果之前，还包括：

生成所述第一时刻对应的检索表，以通过所述第一时刻对应的检索表存储以所述第一时刻为积分起始点的IMU数据的积分结果。

5.根据权利要求4所述的IMU数据的积分方法，其特征在于，所述检索表的结构包括以下任一：数组、树结构、哈希表、链表。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的IMU数据的积分方法，其特征在于，对t_m时刻与t_n时刻之间采集到的IMU数据进行积分得到的积分结果包括：位置数据、速度数据和旋转数据。

7.根据权利要求6所述的IMU数据的积分方法，其特征在于，通过以下公式对所述t_m时刻与t_n时刻之间采集到的IMU数据进行积分，以得到所述位置数据：

其中，表示对t_m时刻与t_n时刻之间采集到的IMU数据进行积分得到的位置数据；表示IMU数据中包含的从t时刻到t_j时刻的旋转信息；表示IMU数据在b_j时刻的加速度；表示IMU数据在t_m时刻与t_n时刻之间的加速度偏差。