[发明专利]一种完全基于视觉的单目全景泊车影像系统及其泊车方法

权利要求书

1.一种完全基于视觉的单目全景泊车影像系统，包括后视摄像头、图像处理模块、显示屏和校准布，其特征在于：所述后视摄像头的输出端与图像处理模块的输入端连接，所述图像处理模块的输出端与显示屏的输入端连接；

所述一种完全基于视觉的单目全景泊车影像系统的操作方法包括以下步骤：

（1）、安装：将后视摄像头安装在汽车车尾中部位置，随后将后视摄像头的输出端与图像处理模块的输入端连接，图像处理模块的输出端与显示屏的输入端连接；

（2）、校准：在汽车正后方的地面放置校准布，并将校准布中间位置对齐汽车中心位置，当屏幕上左侧视频内容与右侧视频内容效果一致时，点击显示屏上“开始校准”按钮，校准算法提取图像角点，并根据校准布特点精确筛选出格子与格子之间的交叉点，并对应俯视图的坐标，根据通用畸变模型，使用最小二乘法迭代计算出模型中的畸变系数和摄像头相对于地面的位姿，完成矫正；

（3）、拼接全景图：根据汽车后视图像精确计算出摄像头的位姿变化，进而得出图像间的[R|T]变换矩阵，进而拼接出全景图；

所述步骤（3）运动中的算法工作过程如下：获取后视摄像头相邻两帧图像n和（n+1），并通过校准过程中得出的畸变系数进行消畸变，并提取出两帧图像有用点，并运用嵌入式硬件深度加速技术，根据提取出的点的特征匹配，得出镜头位姿高精准的变换关系，并在俯视图中拼接融合形成完整的图像。

2.根据权利要求1所述的一种完全基于视觉的单目全景泊车影像系统，其特征在于：所述步骤（2）中校准布放置在汽车尾部正后方15cm位置。

3.根据权利要求1所述的一种完全基于视觉的单目全景泊车影像系统，其特征在于：所述校准布采用21×5黑白相间的方格布。

4.根据权利要求1所述的一种完全基于视觉的单目全景泊车影像系统，其特征在于：所述后视摄像头为鱼眼镜头或通用镜头中的任一种。