[发明专利]一种物体识别方法、装置、设备、车辆和介质

说明书

本发明实施例公开了一种物体识别方法、装置、设备、车辆和介质。所述方法包括：根据目标物体在地图中的位置信息，以及至少两个摄像头的拍摄参数，从各所述摄像头中挑选与所述目标物体匹配的目标摄像头，其中，所述至少两个摄像头采用至少两个焦距；控制所述目标摄像头进行所述目标物体的图像拍摄；获取所述目标摄像头拍摄的图像，进行所述目标物体的识别。本发明实施例可以在环境中物体众多且情况复杂的条件下，能够完整、准确的识别到物体图像。

技术领域

本发明实施例涉及图像处理技术，尤其涉及一种物体识别方法、装置、设备、车辆和介质。

背景技术

无人车驾驶技术，是近年来快速发展的一项技术。大致技术框架是，在汽车中安装了无人车系统，对外界环境进行感知识别，进而对汽车的行驶过程进行控制。因此，无人车系统中的无人车感知系统是重要的一个功能系统。通常，会在汽车中安装多种感知装置，例如激光雷达、多个摄像头以及各种传感器等，这其中，通过摄像头采集图像，并基于图像识别来对汽车外部环境进行感知识别，是重要的感知手段之一。

利用图像感知可检测外部环境的各种物体，典型的如：交通标志、路口信号灯变化等。对于路口信号灯，由于交叉路口路况复杂，所以会在同一侧可能设置多个信号灯，如左转灯、直行灯、以及行人灯等。

当通过图像来识别时，使用单一焦距的摄像头就会存在视野限制的问题。单一焦距的摄像头难以拍摄覆盖所有信号灯，从而导致信号灯检测信息不完整甚至无法检测。

发明内容

本发明实施例提供一种物体识别方法、装置、设备、车辆和介质，以在环境中物体众多且情况复杂的条件下，能够完整、准确的识别到物体图像。

第一方面，本发明实施例提供了一种物体识别方法，包括：

根据目标物体在地图中的位置信息，以及至少两个摄像头的拍摄参数，从各所述摄像头中挑选与所述目标物体匹配的目标摄像头，其中，所述至少两个摄像头采用至少两个焦距；

控制所述目标摄像头进行所述目标物体的图像拍摄；

获取所述目标摄像头拍摄的图像，进行所述目标物体的识别。

第二方面，本发明实施例还提供了一种物体识别装置，包括：

目标摄像头挑选模块，用于根据目标物体在地图中的位置信息，以及至少两个摄像头的拍摄参数，从各所述摄像头中挑选与所述目标物体匹配的目标摄像头，其中，所述至少两个摄像头采用至少两个焦距；

控制摄像头拍摄模块，用于控制所述目标摄像头进行所述目标物体的图像拍摄；

图像获取和识别模块，用于获取所述目标摄像头拍摄的图像，进行所述目标物体的识别。

第三方面，本发明实施例还提供了一种设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序所述处理器执行所述程序时实现如本发明实施例中任一所述的物体识别方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种车辆，包括车体，还包括本发明任一实施例所提供的设备，以及设置在车体上的至少两个摄像头，其中，所述至少两个摄像头采用至少两个焦距。

第五方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一所述的物体识别方法。

本发明实施例通过根据目标物体的地理位置以及多个摄像头的拍摄参数，且多个摄像头的焦距各不相同，选择能够清楚拍摄到目标物体的目标摄像头，对目标物体进行拍摄，从而根据拍摄的图像进行目标物体识别，解决了现有技术中采用单一焦距的摄像头的拍摄范围难以覆盖所有信号灯，导致信号灯检测不完整甚至无法检测的问题，可以针对各信号灯分别对应选择最合适的摄像头，使获取的图像覆盖所有信号灯，避免视野限制，同时还可以保证图像清晰，从而实现准确检测信号灯。