[发明专利]一种物体识别方法、装置、设备、车辆和介质

权利要求书

1.一种物体识别方法，其特征在于，包括：

根据目标物体在地图中的位置信息，以及至少两个摄像头的拍摄参数，从各所述摄像头中挑选与所述目标物体匹配的目标摄像头，其中，所述至少两个摄像头采用至少两个焦距；

控制所述目标摄像头进行所述目标物体的图像拍摄；

获取所述目标摄像头拍摄的图像，进行所述目标物体的识别。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据目标物体在地图中的位置信息，以及至少两个摄像头的拍摄参数，从各所述摄像头中挑选与所述目标物体匹配的目标摄像头包括：

根据目标物体在地图中的位置信息，以及各所述摄像头的拍摄参数，确定所述目标物体在各所述摄像头的成像面中的投影位置，将所述目标物体的投影位置位于所述成像面的拍摄范围内的摄像头，确定为所述目标摄像头。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据目标物体在地图中的位置信息，以及各所述摄像头的拍摄参数，确定所述目标物体在各所述摄像头的成像面中的投影位置，将所述目标物体的投影位置位于所述成像面的拍摄范围内的摄像头，确定为所述目标摄像头包括：

按照各所述摄像头的焦距从小到大的顺序，依次选择摄像头作为当前待选摄像头；

根据所述目标物体在地图中的位置信息，以及当前待选摄像头的拍摄参数，确定所述目标物体在所述当前待选摄像头的成像面中的投影位置；

如果所述目标物体的投影位置位于所述成像面的拍摄范围内，则将所述当前待选摄像头确定为所述目标摄像头。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，将所述当前待选摄像头确定为所述目标摄像头之后，还包括：停止后续摄像头的确定操作。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述拍摄参数包括：

内部参数，所述内部参数包括：焦距、光心、以及畸变系数；

外部参数，所述外部参数包括：世界坐标系到摄像头坐标系的转换矩阵。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从各所述摄像头中挑选与所述目标物体匹配的目标摄像头之前，还包括：

获取车辆的定位，其中，各所述摄像头安装于所述车辆上；

如果根据所述车辆的定位确定位于路口时，从地图数据中获取所述路口的信号灯的三维位置信息，作为目标物体的位置信息。

7.一种物体识别装置，其特征在于，包括：

目标摄像头挑选模块，用于根据目标物体在地图中的位置信息，以及至少两个摄像头的拍摄参数，从各所述摄像头中挑选与所述目标物体匹配的目标摄像头，其中，所述至少两个摄像头采用至少两个焦距；

摄像头拍摄模块，用于控制所述目标摄像头进行所述目标物体的图像拍摄；

图像获取和识别模块，用于获取所述目标摄像头拍摄的图像，进行所述目标物体的识别。

8.一种设备，其特征在于，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的物体识别方法。

9.一种车辆，包括车体，其特征在于，还包括权利要求8所述的设备，以及设置在车体上的至少两个摄像头，其中，所述至少两个摄像头采用至少两个焦距。

10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的物体识别方法。