[发明专利]用于装运一体式的物料自动装车的装置及相应的方法

说明书

本发明涉及一种用于装运一体式的物料自动装车的装置及相应的方法，其中所述的装置包括物料传输模块、物料抓运模块、龙门式机器人桁架模块及控制模块，通过物料传输模块实现物料的运输，通过物料抓运模块完成物料的装车，且物料抓运模块装于龙门式机器人桁架模块，通过该桁架带动该龙门式机器人桁架模块进行移动，实现将物料移动至不同车辆上的不同位置上。采用该种结构的装置配合相应的方法，极大的提高生产自动化，并减少了人力的繁重劳动，减少了企业的人力成本，也避免了一些对人体有害的物料在生产环境中对人体健康产生的危害。

技术领域

本发明涉及机械设备技术领域，尤其涉及自动运输装车技术领域，具体是指一种用于装运一体式的物料自动装车的装置及相应的方法。

背景技术

在许多物料的运输过程中，其传动过程在现有技术中，运输过程已经能通过传送带实现自动传送，但在最后的卸载装车步骤，或者从一条传送带转运到另一床送带的搬运过程，往往需要人工进行搬运，无法直接进行自动运输，如以建筑行业中必不可少的水泥为例：

目前市面上没有袋装水泥机器人自动装卸设备，通常是采用传送带传送、人工搬运或专机的形式来进行装车工作，人工装车存在如下缺陷：现在由于人员装车成本的增高，增加了企业运行成本。且由于装车工多为农民工，在水泥运输的旺季也是农忙的季节，企业经常出现无人可用的现象，严重影响了企业的生产。

随着工业自动化的不断发展，机器人模仿人工去完成部分工作也为现实。那么设计一种机器配合机器人来实现袋装水泥自动化装车，可代替人的繁重劳动，实现生产机械化和自动化，减少了企业的人力成本，同时避免了人在粉料生产中环境对人体健康的危害。

发明内容

本发明的目的是克服了上述现有技术的缺点，提供了一种使用方便，减少人工运输成本，提到生产自动化的用于装运一体式的物料自动装车的装置及相应的方法。

为了实现上述目的，本发明的用于装运一体式的物料自动装车的装置，其主要特点是，所述的装置包括：

物料传输模块，用于将物料按预设的路径移动至第一指定位置；

物料抓运模块，与所述的物料传输模块保持相对固定的位置关系，用于将经由所述的物料传输模块运输到了第一指定位置的物料抓运至指定车辆上；

龙门式机器人桁架模块，所述的物料抓运模块设于所述的龙门式机器人桁架模块上，所述的物料抓运模块可在该龙门式机器人桁架模块上进行位置的改变；

控制模块，分别与所述的物料传输模块、物料抓运模块以及龙门式机器人桁架模块相连接，用于对所述的物料传输模块及物料抓运模块的位置进行控制。

较佳地，所述的物料传输模块为皮带输送机，该皮带输送机包括水平输送单元、斜向输送单元以及物料放置平台单元，所述的斜向输送单元的两端分别连接所述的水平输送单元与物料放置平台单元，所述的物料放置平台单元的水平位置低于所述的水平输送单元的水平位置，其中，所述的物料放置平台单元的位置为所述的第一指定位置。

更佳地，所述的皮带输送机还包括侧面导向单元，该侧面导向单元包括二片侧面导向板，二片所述的侧面导向板设于所述的皮带输送机的左右两侧，防止所述的物料在移动过程中从所述的皮带输送机的两侧掉落。

较佳地，所述的物料抓运模块包括机器人及设于该机器人前端的物料抓取结构，所述的机器人控制所述的物料抓取结构将位于所述的第一指定位置的物料抓运至指定车辆上，所述的机器人设于所述的龙门式机器人桁架模块上，所述的机器人与所述的控制模块相连接。

较佳地，所述的龙门式机器人桁架模块包括四根立柱、两根轨道梁、一根安装梁；

所述的轨道梁与所述的立柱相互垂直；

每根所述的轨道梁的两端分别设于不同的两根立柱上，两根轨道梁相对而设，且相互平行；